Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 72

KR C4
Esquema del
impulso de
desconexión
Salida segura
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Únicamente se pueden conectar sensores que permitan tanto la conexión

de señales de test como la disposición de conectores libres de potencial.
Las señales TA_A y TA_B no pueden retardarse considerablemente a tra-

vés del elemento de conmutación.
Fig. 6-10: Esquema del impulso de desconexión de las salidas de test
t1 Longitud del impulso de desconexión (fijo o configurable)
t2 Duración de los periodos de desconexión por canal
(106 ms)
t3 Compensación entre impulsos de desconexión de ambos
canales (53 ms)
TA/A Salida de test canal A
TA/B Salida de test canal B
SIN_X_A Entrada X, canal A
SIN_X_B Entrada X, canal B
Las salidas se disponen en el SIB a modo de salidas de relé bicanales y libres
de potencial.
La siguiente figura es un ejemplo de la conexión de una salida segura en una
entrada segura disponible del cliente con posibilidad de test. La entrada usada
por parte del cliente debe disponer de una comprobación externa de cortocir-
cuito.
Fig. 6-11: Principio de conexión de salida segura
1 SIB
2 Unidad de control del robot
3 Interfaz X11 o X13
4 Intersonexión de salida
Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4