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Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio

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KUKA Roboter GmbH
Controller
KR C4
Instrucciones de servicio
Edición: 17.08.2011
Versión: BA KR C4 GI V4
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Manuales relacionados para Kuka KR C4

Resumen de contenidos para Kuka KR C4

  • Página 1 KUKA Roboter GmbH Controller KR C4 Instrucciones de servicio Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4...
  • Página 2 Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC Publicación: Pub BA KR C4 GI es Estructura de libro: BA KR C4 GI V4.9 Versión: BA KR C4 GI V4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 2 / 185...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Dimensiones de taladrado para el armario de tecnología ......... Carteles y placas de características ................Seguridad ..................... Generalidades ......................5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............. 5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ............. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 3 / 185...
  • Página 4 Condiciones para la conexión ................... Sujeción del soporte KUKA smartPAD (opcional) ............. Conexión a la red mediante conector Harting X1 ............Descripción interfaz X11 .................... 6.6.1 Asignación de contactos X11 ................Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 4 / 185...
  • Página 5 Unidad manual de programación KUKA smartPAD ........... 9.1.1 Lado frontal ......................9.1.2 Parte trasera ......................Mantenimiento ..................... 10.1 Comprobar las salidas de relé SIB ................10.2 Comprobar las salidas de relé SIB Extended ............Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 5 / 185...
  • Página 6 13.1 Puesta fuera de servicio .................... 13.2 Almacenamiento ......................13.3 Eliminación de residuos ..................... Servicio KUKA ..................... 14.1 Requerimiento de soporte técnico ................14.2 KUKA Customer Support ................... Indice ......................Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 6 / 185...

  • Página 7: Introducción

    La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes: Documentación de servicio para la mecánica del robot  Documentación de servicio para unidad de control del robot  Instrucciones de operación y programación para el KUKA System Soft-  ware Instrucciones para opciones y accesorios ...

  • Página 8: Términos Utilizados

    Control Panel) contiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el servi- cio y la programación del robot industrial. La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smartPAD. No obstante, en la presenté documentación normalmente se usa la denominación general KCP.

  • Página 9: Destinación

    Conocimientos adelantados en el sistema operativo Windows  Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College. Informaciones sobre nuestros programas de entrenamiento se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
  • Página 10 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 10 / 185...

  • Página 11: Descripción Del Producto

    Regulador del accionamiento KUKA Servo Pack (KSP)  Unidad manual de programación (KUKA smartPAD)  Cabinet Control Unit (CCU)  Controller System Panel (CSP)  Safety Interface Board (SIB)  Fusibles  Acumuladores  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 11 / 185...
  • Página 12 7 y 8, op- cional) Regulador del accionamiento Juego de montaje de rodillos de ejes 4 hasta 6 (opcional) Regulador del accionamiento KUKA smartPAD de ejes 1 hasta 3 Filtro de frenos Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 12 / 185...

  • Página 13: Kuka Power Pack

    Fuente de alimentación de baja tensión KUKA Power Pack El KUKA Power-Pack (KPP) es la fuente de alimentación de accionamiento y Descripción genera, a partir de una red de corriente trifásica, una tensión de circuito inter- medio en el mismo sentido. Esta tensión de circuito intermedio suministra ali- mentación a los reguladores internos de accionamiento y a los...

  • Página 14: Kuka Servo Pack

    KR C4 KUKA Servo Pack El KUKA Servo Pack (KSP) es el regulador del accionamiento de los ejes del Descripción manipulador. Existen 3 variantes distintas con el mismo tamaño. El KSP con- tiene LED que indican el estado de servicio.

  • Página 15: Safety Interface Board

    El KUKA Controller Bus conecta los componentes siguientes con el KPC:  KPP/KSP  Resolver Digital Converter  El KUKA System Bus conecta los siguientes aparatos de mando y servicio  con el PC de control: KUKA Operator Panel Interface  KUKA Line Interface ...

  • Página 16: Convertidor Resolver Digital

    Controller System Panel El Controller System Panel (CSP) es un indicador que muestra el estado de Descripción servicio y tiene las conexiones siguientes: USB1  USB2  KLI (opcional)  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 16 / 185...

  • Página 17: Fuente De Alimentación De Baja Tensión

    Abastecimiento del KLI Switch en la unidad de control del robot. No es posible separar la alimentación externa para SIB y CIB. Si SIB recibe alimentación externa, CIB también recibe alimentación externa y viceversa. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 17 / 185...

  • Página 18: Acumuladores

    KUKA System Bus (KSB) KUKA Controller Bus (KCB) KUKA smartPAD 3.14.1 Participante KCB y variantes de configuración Los aparatos siguientes pertenecen al KCB: Participante KCB  KSP centro  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 18 / 185...

  • Página 19: Participante Ksb Y Variantes De Configuración

    Los aparatos siguientes pertenecen al KEB: Participante KEB PROFIBUS-Master  PROFIBUS-Slave  PROFIBUS-Master/Slave  Ampliación E/S digitales 16/16  E/S digitales 16/16  E/S digitales 16/16/4  E/S digitales 32/32/4  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 19 / 185...

  • Página 20: Interfaces

    Únicamente es posible utilizar una interfaz cada vez. El panel de conexiones de la unidad de control de robot consta de conexiones Resumen para los siguientes cables: Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 20 / 185...
  • Página 21 X20 Conexión de motor eje 1-6  X20.4 Conexión de motor del eje para cargas pesadas 4-6  X20.4 Conexión de motor del paletizador con eje para cargas pesadas 5  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 21 / 185...

  • Página 22: Soporte Del Kuka Smartpad (Opcional)

    Elementos RC y resistencias VRC no son adecuados. 3.16 Soporte del KUKA smartPAD (opcional) Con la opción de soporte KUKA smartPAD, el smartPAD se puede colgar con Descripción el cable de conexión en la puerta de la unidad de control del robot o en la valla de seguridad.

  • Página 23: Descripción Del Espacio De Montaje Del Cliente

    Fig. 3-9: Espacio de montaje para el cliente Espacio de montaje para el cliente Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 23 / 185...
  • Página 24 KR C4 Datos técnicos Denominación Valores Potencia de pérdida de las instalaciones máx. 20 W Profundidad de montaje aprox. 200 mm Anchura 300 mm Altura 150 mm Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 24 / 185...

  • Página 25: Datos Técnicos

    1000 m sobre el nivel del  mar sin pérdida de rendimiento 1000 m … 4000 m sobre el nivel  del mar con una pérdida de ren- dimiento de 5 %/1000 m Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 25 / 185...
  • Página 26 Si se usan las prolongaciones de cable smartPAD sólo se pueden uti- lizar dos prolongaciones. No se debe superar la longitud total de ca- ble de 50 m. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 26 / 185...

  • Página 27: Ext. 24 V Alimentación Externa

    < 100.000 (se corresponde con 13 histéresis diarias) Histéresis del SIB Extended Vida en servicio, 20 años < 780.000 (se corresponde con 106 histéresis diarias) Tras producirse las histéresis debe cambiarse el grupo constructivo. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 27 / 185...

  • Página 28: Medidas De La Unidad De Control Del Robot

    Debe estar adecuada a la corriente máxima de 15 Medidas de la unidad de control del robot La imagen (>>> Fig. 4-1 ) muestra las dimensiones de la unidad de control del robot. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 28 / 185...

  • Página 29: Distancias Mínimas En Unidades De Control Del Robot

    Fig. 4-2: Distancias mínimas Si no se respetan las distancias mínimas, la unidad de control del robot puede sufrir daños. Es obligato- rio respetar las distancias mínimas. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 29 / 185...

  • Página 30: Ángulo De Apertura De La Puerta Del Armario

    Fig. 4-4 ) muestra las medidas y cotas de barrenado para la fijación a la unidad de control del robot o a la valla de seguridad. Fig. 4-4: Medidas y cotas de barrenado para el soporte del smartPAD Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 30 / 185...

  • Página 31: Cotas De Barrenado Para La Fijación Al Suelo

    Dimensiones de taladrado para el armario de tecnología La figura (>>> Fig. 4-6 ) muestra las dimensiones de taladrado en el KR C4 para la fijación del armario de tecnología. Fig. 4-6: Fijación del armario de tecnología Vista desde arriba La figura (>>>...

  • Página 32: Carteles Y Placas De Características

    KR C4 Fig. 4-7: Armario de tecnología, fijación a los rieles de adaptación Carteles y placas de características La unidad de control del robot cuenta con las siguientes placas: Resumen Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 32 / 185...
  • Página 33 Fig. 4-8: Carteles y placas características Los rótulos pueden diferir ligeramente con respecto a los de las figu- ras aquí mostradas en función del modelo de armario o por razones de actualización. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 33 / 185...
  • Página 34 Advertencia: Superficies calientes Advertencia: Peligro de lesiones en las manos Aviso: Leer el manual Placa de características del PC de control Aviso: ≤ 780 VDC/tiempo de espera 180 s Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 34 / 185...

  • Página 35: Seguridad

    Es posible integrar componentes adiciona- les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da- ños, la responsabilidad es del usuario.

  • Página 36: Declaración De Conformidad De La Ce Y Declaración De Montaje

    CE se- gún el anexo II A. El integrador de sistemas debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 36 / 185...

  • Página 37: Términos Utilizados

    La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smar- tPAD. No obstante, en la presenté documentación normalmente se usa la denominación general KCP.

  • Página 38: Personal

    Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im- Personal plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 38 / 185...
  • Página 39 Programador ejecutar sistema Conectar/desconectar la unidad de control del robot Arrancar el programa Seleccionar el programa Seleccionar el modo de servicio Medir (Tool, Base) Ajustar el manipulador Configurar Programación Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 39 / 185...

  • Página 40: Campos Y Zonas De Trabajo, Protección Y De Peligro

    Causas de reacciones de parada Las reacciones de parada del robot industrial se producen por efectos de ope- raciones o por reacción de los controles y los mensajes de fallos. Las siguien- Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 40 / 185...

  • Página 41: Funciones De Seguridad

    No obstante, este rendimiento es válido siempre y cuando se cumplan los re- quisitos siguientes: El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA se acciona una vez cada seis  meses como mínimo. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 41 / 185...

  • Página 42: Control De Seguridad

    No cambiar el modo de operación mientras se esté ejecutando un programa. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras esté funcionando un programa, el robot industrial se para con una pa- rada de seguridad 2. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 42 / 185...

  • Página 43: Protección Del Operario

    Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA: El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con una  parada de seguridad 1. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 43 / 185...

  • Página 44: Cerrar Sesión Del Control De Seguridad Superior

    Cuando se utilice una interfaz PROFIsafe, el control de seguridad de  KUKA genera una señal que provoca que el sistema de control superior no provoque una PARADA DE EMERGENCIA en toda la instalación. Si se utiliza una interfaz PROFIsafe: A la hora de...

  • Página 45: Pulsador De Hombre Muerto

    La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar a través de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la señal externa permanezca en FALSE. Cuando la señala externa cambie a Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 45 / 185...

  • Página 46: Control De Velocidad En T1

    250 mm/s, debe cambiarse el manipulador (el eje adicional) o bien efectuarse una nueva puesta en marcha por parte de KUKA Roboter GmbH. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4...

  • Página 47: Limitación Mecánica De La Zona Del Eje (Opción)

    Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa- ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH. 5.6.5 Control de zona del eje (opción) Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales de zona del eje.

  • Página 48: Identificaciones En El Robot Industrial

    El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado  fuera del vallado que delimita el área asegurada. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 48 / 185...

  • Página 49: Resumen De Los Modos De Servicio Y De Las Funciones De Protección

    Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica del robot. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 49 / 185...
  • Página 50 Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 50 / 185...

  • Página 51: Transporte

    Además, debe compro- barse también que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente. Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo a personal autorizado.
  • Página 52 Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi- cio. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 52 / 185...

  • Página 53: Modo De Puesta En Servicio

     ridad externos todavía no están instalados o puestos en servicio. La zona de peligro debe delimitarse, como mínimo, con una cinta. Para delimitar un fallo (fallo periférico).  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 53 / 185...

  • Página 54: Servicio Manual

    Se incluye, p. ej., el uso por parte de otro grupo de personas. KUKA Systems GmbH no se hace responsable de los daños que pudieran ocasionarse. El riesgo lo asume única y exclusivamente el explotador.

  • Página 55: Simulación

    Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada,  estas sólo deben efectuarse en el modo de servicio T1. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 55 / 185...
  • Página 56 Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves. Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes. Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la descripción incluida en las instrucciones de servicio.

  • Página 57: Cese Del Servicio, Almacenamiento Y Eliminación De Residuos

    Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec- to en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 57 / 185...
  • Página 58 Tools Medidas de seguridad: Estos componentes están diseñados por KUKA exclusivamente para ta-  reas de diagnóstico y visualización. Los programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del ro- bot no pueden modificarse con estos componentes.

  • Página 59: Normas Y Prescripciones Aplicadas

    2007 EN 61000-6-4 Parte 6-4: Normas básicas especializadas; resistencia contra perturbaciones en zonas industriales Seguridad de las máquinas: 2006 EN 60204-1 Equipamiento eléctrico de máquinas; parte 1: requisitos generales Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 59 / 185...
  • Página 60 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 60 / 185...

  • Página 61: Planificación

    1 de conformidad con la norma EN 55011 y está prevista para su utilización en un entorno industrial. Al asegurar la compatibilidad electromagnética en otros entornos pueden surgir dificultades derivadas de posibles magnitudes perturbadoras guiadas y radiadas. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 61 / 185...

  • Página 62: Condiciones De Montaje

    Fig. 6-2: Distancias mínimas Si no se respetan las distancias mínimas, la unidad de control del robot puede sufrir daños. Es obligato- rio respetar las distancias mínimas. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 62 / 185...
  • Página 63 4 tuercas para los cáncamos. La unidad de control del robot inferior no se puede colocar sobre rodillos y se debe fijar al suelo. La imagen (>>> Fig. 6-4 ) muestra una unidad de control de robot apilada. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 63 / 185...

  • Página 64: Condiciones Para La Conexión

    La unidad de control del robot sólo puede utilizarse con la tensión de red indicada en la placa característica. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 64 / 185...

  • Página 65: Sujeción Del Soporte Kuka Smartpad (Opcional)

    Fijar el soporte del smartPAD se puede fijar a la puerta de la unidad de control Resumen del robot o en la valla de seguridad. La siguiente imagen (>>> Fig. 6-5 ) muestra las opciones de fijación del so- porte del smartPAD. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 65 / 185...

  • Página 66: Conexión A La Red Mediante Conector Harting X1

    (p. ej., SPS). (>>> "Salidas SIB" Página 27) Interconectar la interfaz X11 teniendo en cuenta los puntos siguientes: Interconexión Concepto de la instalación  Concepto en materia de seguridad  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 66 / 185...

  • Página 67: Asignación De Contactos X11

    6 Planificación 6.6.1 Asignación de contactos X11 Asignación de contactos Fig. 6-7: X11 Interfaz asignación de contactos Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 67 / 185...
  • Página 68 A al parar todos los ejes. Parada de segu- En caso de violación del con- ridad, parada 2 trol activado, se ejecuta una canal B parada 0. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 68 / 185...

  • Página 69: Parada De Emergencia

    (>>> "Entradas en marcha los accionamien- Protección del SIB" Página 28) tos. operario canal B Sólo tiene efecto en los modos de servicio AUTOMÁ- TICO. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 69 / 185...
  • Página 70 (cortocircuito) de las tensiones (p. ej. efectuado un cableado por se- parado de las señales de entrada y de test). Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 70 / 185...
  • Página 71 El canal de entrada SIN_x_A se alimenta a través de la señal de test  TA_A. El canal de entrada SIN_x_B se alimenta a través de la señal de test TA_B. Está prohibida la alimentación manual. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 71 / 185...
  • Página 72 Fig. 6-11: Principio de conexión de salida segura Unidad de control del robot Interfaz X11 o X13 Intersonexión de salida Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 72 / 185...

  • Página 73: Funciones De Seguridad A Través De Profisafe

    0, no sería posible desplazar o detener el manipulador de manera inesperada. KUKA recomienda una asignación previa de las entradas de reserva con 1. La función de seguridad no se activa si a la entrada reservada se le ha asignado una función de seguridad nueva y todavía no es...
  • Página 74 Esta señal no está permitida para la función PARADA DE EMERGENCIA. 0 = la parada de seguridad está activa 1 = la parada de seguridad no está activa Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 74 / 185...
  • Página 75 DE EMERGENCIA. 0 = la parada de servicio segura está activa 1 = la parada de servicio segura no está activa Reservado 11 La entrada debe ocuparse con 1 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 75 / 185...
  • Página 76 Uno de los interruptores de seguridad se encuentra en la posición intermedia (confirmación en servicio de prueba) 0 = la confirmación no está activa 1 = la confirmación está activa (>>> "Señal Peri habilitado" Página 77) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 76 / 185...
  • Página 77 El manipulador se mantiene en regulación.  Reanudación del control activa.  La señal "Movimiento habilitado" se inactiva.  La tensión US2 (si existe) se inactiva.  La señal "Peri habilitado" se inactiva.  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 77 / 185...
  • Página 78 Pánico externo) deben concatenarse correctamente con las señales PROFIsafe en el control de seguridad. Las señales PROFIsafe re- sultantes deben conectarse con el PROFIsafe de KR C4. El comportamiento Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 78 / 185...
  • Página 79 0, no sería posible desplazar o detener el manipulador de manera inesperada. KUKA recomienda una asignación previa de las entradas de reserva con 1. La función de seguridad no se activa si a la entrada reservada se le ha asignado una función de seguridad nueva y todavía no es...
  • Página 80 Asignación: Bit 0 = herramienta 1… Bit 7 = herramienta 8 0 = la herramienta no está activa 1 = la herramienta está activa Siempre debe estar seleccionado una sola herramienta Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 80 / 185...
  • Página 81 0 = la parada de servicio segura no está activa 1 = la parada de servicio segura está activa 6 … 7 reservado 23 … 24 Output Byte 3 Señal Descripción 0 … 7 reservado 25 … 32 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 81 / 185...

  • Página 82: Conexión Ethercat En La Cib

    CAT permanece en la unidad de control del robot. El cable EtherCAT se pue- de conducir fuera de la unidad de control del robot a través del conector opcional X65. En las instrucciones de montaje y servicio KR C4, interfaces op- cionales, puede consultarse información relativa al conector X65.
  • Página 83 Conexión equipotencial del inicio del canal de cable a la conexión equipotencial principal Conexión equipotencial principal Conexión equipotencial del final del canal de cable a la conexión po- tencial principal Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 83 / 185...
  • Página 84 KCB. Sólo se puede cambiar un componente igual cada vez. Sólo en el caso del KSP3x40 puede producirse un intercambio de dos aparatos iguales, cuando la estampación del sistema actual con- tiene 2 KSP3x40. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 84 / 185...

  • Página 85: Confirmación De La Protección Del Operario

    Resumen de las variantes de unidad de control y valores PFH: Variantes de unidad de control de robot Valor PFH KR C4 < 1 x 10 VKR C4 PROFIsafe e interfaces Retrofit VKR C2 < 1 x 10 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 85 / 185...
  • Página 86 VKR C4 interfaz Retrofit VKR C1, funciones de PARADA DE EMERGENCIA externa y protección del operario Para otras unidades de control no mencionadas en este apartado, ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 86 / 185...

  • Página 87: Transporte

    Cáncamos de transporte en la unidad de control del robot Cabria de transporte correctamente enganchada Cabria de transporte correctamente enganchada Cabria de transporte enganchada incorrectamente 2. Enganchar la cabria de transporte en la grúa elevadora de cargas. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 87 / 185...

  • Página 88: Transporte Con Carretilla Elevadora De Horquilla

    La puerta de la unidad de control del robot debe encontrarse cerrada.  La unidad de control debe estar parada.  Estribo de protección contra vuelco en la unidad de control debe encon-  trarse fijado. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 88 / 185...

  • Página 89: Transporte Con Juego De Montaje Para Rodillos (Opción)

    Está prohibido enganchar la unidad de control del robot a un vehículo para transportarlo sobre rodillos. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 89 / 185...
  • Página 90 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 90 / 185...
  • Página 91 Modo puesta en servicio (>>> 8.12 "Modo de puesta en servicio" Página 107) Conectar la unidad de control del robot (>>> 8.13 "Conectar la unidad de control del robot" Página 108) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 91 / 185...

  • Página 92: Emplazar La Unidad De Control Del Robot

    Emplazar la unidad de control del robot 1. Emplazar la unidad de control del robot. Respetar las distancias mínimas Procedimiento con las paredes, otros armarios, etc. (>>> 6.2 "Condiciones de montaje" Página 62) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 92 / 185...
  • Página 93 Fig. 8-1: Ejemplo: Instalación de los cables en el canal para cables 1 Canal de cables 4 Cables de motor 2 Separadores 5 Cables de datos 3 Cables de soldadura Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 93 / 185...
  • Página 94 KR C4 8.3.1 Cables de motor estándares X20 Asignación de contactos Fig. 8-2: Asignación de contactos X20 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 94 / 185...
  • Página 95 8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio 8.3.2 Cables de motor de carga pesada X20.1 y X20.4 Asignación de contactos Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 95 / 185...
  • Página 96 KR C4 Fig. 8-3: Asignación de contactos X20.1 y X20.4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 96 / 185...

  • Página 97: Cable De Motor Del Eje Adicional X7.1 (Opción)

    Cable de motor del eje adicional X7.2 (opcional) La longitud total del cable de motor no debe superar los 50 m. Asignación de contactos Fig. 8-5: Asignación de contacto X7.2 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 97 / 185...

  • Página 98: Conectar Los Cables De Unión Del Paletizador (Opcional)

    3. Instalar los cables de datos separados del cable del motor que va a la caja de conexiones del manipulador. Conectar el conector X21. 4. Conectar los cables periféricos. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 98 / 185...
  • Página 99 Fig. 8-7: Ejemplo: Instalación de los cables en el canal para cables 1 Canal de cables 4 Cables de motor 2 Separadores 5 Cables de datos 3 Cables de soldadura Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 99 / 185...
  • Página 100 Cables de motor X20.1 y X20.4 del paletizador de 5 ejes para cargas pesadas Asignación de contactos Fig. 8-8: Paletizador para carga pesada de 5 ejes, asignación de contac- tos X20.1 y X20.4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 100 / 185...

  • Página 101: Cables De Motor X8 Del Paletizador De 4 Ejes Para Cargas Pesadas

    Cables de motor X8 del paletizador de 4 ejes para cargas pesadas Asignación de contactos Fig. 8-9: Paletizador para carga pesada de 4 ejes, asignación de contac- tos X8 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 101 / 185...
  • Página 102 KR C4 8.4.3 Cables de motor X20 del paletizador de 5 ejes Asignación de contactos Fig. 8-10: Asignación de contactos X20 del paletizador de 5 ejes Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 102 / 185...

  • Página 103: Cables De Motor X20 Del Paletizador De 4 Ejes

    Fig. 8-11: Asignación de contactos X20 del paletizador de 4 ejes 8.4.5 Paletizador, cable de motor de los ejes adicionales X7.1 y X7.2 La longitud total del cable de motor no debe superar los 50 m. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 103 / 185...

  • Página 104: Fijar El Soporte Del Kuka Smartpad (Opcional)

    (>>> 6.4 "Sujeción del soporte KUKA smartPAD (opcional)" Página 65) Conectar el KUKA smartPAD Conectar el KUKA smartPAD en la X19 de la unidad de control del robot. Procedimiento  Si el smartPAD se encuentra desenchufado, la ins- talación no se puede desconectar por el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD.

  • Página 105: Conectar Equiparación De Potencial Pt

    Además, descargas eléctricas pueden ocurrir y provocar lesiones. La unidad de control del robot sólo puede ser utilizada en una red con punto de estrella puesto a tierra. Fig. 8-14: Asignación de contactos X1 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 105 / 185...

  • Página 106: Cancelar La Protección De Descarga De Los Acumuladores

    En caso de enchufar o desenchufar el conector X11 cuando la unidad aún está sometida a tensión pueden provocarse daños materiales. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 106 / 185...
  • Página 107 Tener en cuenta las indicaciones de seguridad para el modo de puesta en servicio. (>>> 5.8.3.1 "Modo de puesta en servicio" Página 53) En el modo de puesta en servicio se conmuta al siguiente esquema de entra- da simulado: Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 107 / 185...

  • Página 108: Conectar La Unidad De Control Del Robot

    2. Desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. 3. Conectar el interruptor principal El PC de control arranca el sistema ope- rativo y el software del sistema. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 108 / 185...

  • Página 109: Operación

    No es necesario utilizar un ratón o un teclado externo. En la presente documentación a menudo se utiliza la denominación general KCP (KUKA Control Panel) para referirse al smartPAD. Resumen Fig. 9-1: KUKA smartPAD, lado delantero Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4...
  • Página 110 Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el te- clado porque el smartHMI ya lo detecta cuando es necesario intro- ducir datos con el teclado y lo abre automáticamente. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 110 / 185...

  • Página 111: Parte Trasera

    En los modos de servicio Automático y Automático Ex- terno, el interruptor de seguridad carece de función. La conexión USB se utiliza, por ejemplo, para archiva- do/restauración. Conexión USB Sólo para memorias USB con formato FAT32. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 111 / 185...
  • Página 112 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 112 / 185...

  • Página 113: Mantenimiento

    Esta tensión de red puede causar lesiones letales en caso de contacto. La tensión de alimentación de la red está desconectada.  Trabajar respetando las normativas ESD.  Fig. 10-1: Puntos de mantenimiento Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 113 / 185...

  • Página 114: Comprobar Las Salidas De Relé

    1. Ajustar el modo de servicio en Automático o Automático externo. Procedimiento 2. Abrir la protección del operario (dispositivo de seguridad). Comprobar el funcionamiento de la salida "Conectar periféricos". Tarea Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 114 / 185...

  • Página 115: Comprobar Las Salidas De Relé Sib Extended

    3. Limpiar los cables, elementos de material sintético y tuberías flexibles con detergentes sin disolventes. 4. Los carteles e indicaciones dañadas o ilegibles deben cambiarse; y los que faltan, deben reponerse. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 115 / 185...
  • Página 116 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 116 / 185...

  • Página 117: Reparaciones

    Reparaciones en la unidad de control del robot sólo deben ser efectuadas por Reparación personal del departamento de servicio al cliente de KUKA o por el cliente que haya participado en el correspondiente curso de entrenamiento de KUKA Ro- boter GmbH.
  • Página 118 Fig. 11-2: Cambiar el ventilador exterior Sujeción del pasaje para cables Tapa del pasaje para cables 5. Retirar el soporte con el ventilador. 6. Montar y fijar el ventilador nuevo. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 118 / 185...

  • Página 119: Pc De Control

    10. Enchufar el conector X14 a la CCU. 11.3 PC de control Resumen Fig. 11-4: Resumen del PC de control Disco duro Disipador del procesador Mainboard Ventilador del PC Interfaces del PC Fuente de alimentación del Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 119 / 185...
  • Página 120 Puesto de Denominación Tarjeta enchufable enchufe PCI1 Bus de campo PCI2 Bus de campo PCIe16 LAN-Dual-NIC PCIe1 libre PCIe16 GK (opcional) PCI3 Bus de campo PCIe4 libre Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 120 / 185...

  • Página 121: Cambiar Pc De Control

    Puestos de enchufe del PC Conexiones SATA El KUKA Roboter GmbH ha equipado el Mainboard de forma óptima, ha efectuado los tests y el suministro. Para una modificación en el equipamiento no efectuada por el KUKA Roboter GmbH, no se asu- me ninguna garantía.

  • Página 122: Cambiar El Ventilador Del Pc De Control

    4. Retirar la reja externa del ventilador. 5. Desenclavar los ventiladores de los tapones de montaje empujándolos hacia dentro. 6. Extraer los remaches y retirar la reja de ventilación. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 122 / 185...
  • Página 123 9. Insertar los ventiladores en la carcasa del PC y arrastrar de los tapones de montaje por la carcasa del PC. 10. Volver a colocar la reja externa del ventilador. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 123 / 185...

  • Página 124: Cambiar La Tarjeta Principal

    5. Enchufar la alimentación SATA y de corriente. 6. Sujetar el disco duro con los tornillos moleteados. 7. Instalar el sistema operativo y el KUKA System Software (KSS). 8. La estructura del robot industrial se debe configurar con WorkVisual, Si se cambia el disco duro, se puede copiar el archivo de la instala- ción actual (como alternativa a la configuración con WorkVisual).

  • Página 125: Modificar La Estructura Del Sistema, Cambiar Aparatos

    KCB. Sólo se puede cambiar un componente igual cada vez. Sólo en el caso del KSP3x40 puede producirse un intercambio de dos aparatos iguales, cuando la estampación del sistema actual con- tiene 2 KSP3x40. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 125 / 185...

  • Página 126: Cambiar El Kuka Power-Pack

    Incluso con el interruptor principal desconectado los cables blancos todavía pueden estar bajo tensión. Esta tensión de red puede causar lesiones letales en caso de contacto. Trabajar respetando las normativas ESD.  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 126 / 185...
  • Página 127 Bloquear conectores X20 y X21. 6. Si al cambiar la unidad se produce un cambio de sistema, se debe confi- gurar la estructura del sistema del robot industrial con WorkVisual. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 127 / 185...

  • Página 128: Cambiar El Kuka Servo Pack

    Fig. 11-16: Conexión KSP con reforzador para 3 ejes Pos. Conector Descripción Alimentación para el freno OUT Servobus OUT Alimentación electrónica de control OUT Circuito intermedio DC OUT Circuito intermedio DC IN Alimentación electrónica de control IN Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 128 / 185...
  • Página 129 Procedimiento das las conexiones a la KPS. Si los conectores de los cables de datos se retiran sin desbloquearlos, pueden sufrir daños. Desblo- quear los conectores antes de desconectarlos. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 129 / 185...
  • Página 130 6. Si al cambiar la unidad se produce un cambio de sistema, se debe confi- gurar la estructura del sistema del robot industrial con WorkVisual. Fig. 11-18: Sujeción KSP Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 130 / 185...

  • Página 131: Cambiar La Cabinet Control Unit

    KUKA Service Interface (KSI) (verde) KUKA Operator Panel Interface KCP (meridiano) KUKA Systembus KPC (rojo) Interfaz EtherCAT (KUKA Extension Bus) (rojo) Reserva (amarillo) KUKA Systembus RoboTeam (verde) KUKA Systembus RoboTeam (naranja) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 131 / 185...
  • Página 132 1. Desbloquear el conector del cable de datos. Desenchufar todas las co- Procedimiento nexiones a la CCU. Si los conectores de los cables de datos se retiran sin desbloquearlos, pueden sufrir daños. Desblo- quear los conectores antes de desconectarlos. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 132 / 185...
  • Página 133 4. Enchufar todas las conexiones según la rotulación de conectores y ca- bles. Bloquear los conectores de los cables de datos. Fig. 11-21: Sujeción CCU Patillas de introducción Tornillo de fijación Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 133 / 185...

  • Página 134: Cambiar Safety Interface Board

    Alimentación para otros componentes X252 Salidas seguras X253 Entradas seguras X254 Entradas seguras X258 KUKA System Bus IN X259 KUKA System Bus OUT Conexiones Extended Fig. 11-23: Conexiones SIB Extended Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 134 / 185...
  • Página 135 Si los conectores de los cables de datos se retiran sin desbloquearlos, pueden sufrir daños. Desblo- quear los conectores antes de desconectarlos. Fig. 11-24: Desbloquear el conector del cable de datos Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 135 / 185...
  • Página 136 5. Si al cambiar la SIB se produce un cambio de sistema, se debe configurar la estructura del sistema del robot industrial con WorkVisual. Fig. 11-25: SIB con chapa de fijación Tornillo de fijación Patillas de introducción Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 136 / 185...

  • Página 137: Cambiar El Convertidor Resolver Digital

    Esta tensión de red puede causar lesiones letales en caso de contacto. Trabajar respetando las normativas ESD.  1. Retirar los tornillos de la tapa de la caja RDC. Procedimiento Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 137 / 185...
  • Página 138 5. Extraer el grupo RDC de la caja RDC con cuidado sin ladearlo. 6. Colocar el grupo RDC nuevo y atornillarlo. 7. Enchufar todos los cables. 8. Enchufar la conexión EDS. 9. Cerrar y atornillar la tapa de la caja RDC. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 138 / 185...

  • Página 139: Reemplazar Los Acumuladores

    Los acumuladores no poseen ninguna protección. No se debe producir ningún cortocircuito o ninguna falla a masa en los polos de los acumuladores. 6. Retirar la cinta de velcro. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 139 / 185...
  • Página 140 9. Sujetar los bloques de acumuladores con cinta de velcro. 10. Montar y atornillar el canal refrigerador. Almacenamiento Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 140 / 185...

  • Página 141: Cambiar Fuente De Alimentación De Baja Tensión

    Fig. 11-32: Fuente de alimentación de baja tensión Conexión de red del conector Tornillos de fijación Alimentación CCU conector Fuente de alimentación de baja tensión desmontado Conector XPE Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 141 / 185...

  • Página 142: Cambiar El Tapón Compensador De Presión

    Anillo de gomaespuma presión Elemento filtrante 11.8 Instalación del KUKA System Software (KSS) Para más información, consúltese las instrucciones de manejo y pro- gramación del KUKA System Software (KSS). Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 142 / 185...

  • Página 143: Eliminación De Fallos

    On = hay alimentación de tensión Off = No hay alimentación Comprobar fusible  de tensión F17.3 Si se enciende el LED  PWR/3.3V, entonces cambiar el grupo CCU Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 143 / 185...
  • Página 144 Comprobar la alimenta-  de tensión ción de X1 (tensión no- Tensión minal 27,1V) Power Servobus desconectado  Supply1 (tam- (estado BusPowerOff) ponado breve) On = hay alimentación de tensión Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 144 / 185...
  • Página 145 On = unión física  Verde Off = sin unión física El  cable de red no conecta- Verde Intermitencia = transfe-  rencia de datos en el ca- Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 145 / 185...
  • Página 146  PWR/3.3V, entonces cambiar el grupo CCU Intermitencia 1 Hz = estado normal Intermitencia 10 Hz = fase de arranque Intermitencia = código de Cambiar grupo CCU. error (interno) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 146 / 185...
  • Página 147 Off = Init (después de la ATμC Ether- conexión) Intermitencia 2,5 Hz = Pre- Op (estado intermedio al ini- ciar) Señal individual = operación Safe 10 Hz = arranque (para actualización del firmware) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 147 / 185...

  • Página 148: Fusibles Cabinet Control Unit

    F17.4 Entradas seguras CCU F17.3 Lógica CCU F306 Alimentación smartKCP F302 Alimentación de tensión SIB F3.2 KPP1 lógica sin tamponar 7,5 A F3.1 KPP1 frenos sin tamponar 15 A Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 148 / 185...

  • Página 149: Indicaciones De Led Resolver Digital Converter

    Bus AT EtherCAT Intermitencia 2,5 Hz = Pre. Op.  Señal individual = operación Safe  Intermitencia = código de error (interno)  Intermitencia 10 Hz = arranque  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 149 / 185...

  • Página 150: Visualización Led Controller System Panel (Csp)

    Intermitencia = código de error (interno)  12.4 Visualización LED Controller System Panel (CSP) Resumen Fig. 12-4 Pos. Denominación Descripción LED1 LED modo de servicio LED2 LED Sleep Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 150 / 185...

  • Página 151: Indicación De Errores Led Controller System Panel (Csp)

    LED1 = on El LED4 parpadea lentamente El LED5 parpadea lentamente El LED6 parpadea lentamente Se ejecuta ProfiNet Ping 12.5 Indicación de errores LED Controller System Panel (CSP) Resumen Fig. 12-5 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 151 / 185...

  • Página 152: Indicaciones Led Lan Onboard

    RTS "RUNNING". El LED1 parpadea lenta- mente Se ha excedido el tiempo al esperar a HMI Ready. 12.6 Indicaciones LED LAN Onboard Resumen Fig. 12-6: Indicaciones por LED LAN Onboard Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 152 / 185...

  • Página 153: Indicación Led Safety Interface Board (Sib)

    Off = No hay tensión de ali- Comprobar fusible F302  mentación Hay conector de puente  Tensión para X308 la SIB On = Hay tensión de alimen- tación Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 153 / 185...
  • Página 154 LED PWR_3V3, cambiar el grupo constructivo SIB LED del fusi- Rojo On = Fusible defectuoso Cambiar el fusible defec- tuoso Off = Fusible OK El LED indica el estado del fusible. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 154 / 185...
  • Página 155 On = Hay alimentación de tensión Off = No hay alimentación Comprobar fusible F302  de tensión Cuando se encienda el  LED PWR +3V3, cam- biar el grupo constructi- vo SIB Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 155 / 185...

  • Página 156: Fusibles Safety Interface Board

    Fusible semicon- tegerlos contra cortocircuitos. ductor Para restaurar el fusible semiconductor deben hacerse lo siguiente: Borrar la fuente del error  Desconectar el fusible semiconductor durante 5 s  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 156 / 185...
  • Página 157 Pos. Denomina- Descripción Fusibles ción F250 Suministro de señales de prueba para entradas seguras y accionamiento del relé SIB Extended Fig. 12-10: Fusible SIB Extended Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 157 / 185...

  • Página 158: Comprobar Kuka Servo Pack

    1. Comprobar el estado del servobus del grupo LED. Procedimiento 2. Comprobar el estado del aparato KSP del grupo LED. 3. Comprobar la regulación de ejes del grupo LED. Resumen Fig. 12-11: Indicaciones de LED KSP Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 158 / 185...

  • Página 159: Comprobar Kuka Power Pack

    (entre 50 y 600 V). Esta tensión puede cau- sadas lesiones graves e incluso la muerte un caso de contacto. Trabajos y mediciones en la parte eléctrica sólo deben ser ejecutados por electricistas profesionales. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 159 / 185...
  • Página 160 Comunicación con la unidad de control Regulación de LED rojo LED verde Significado ejes Apagado Apagado Sin alimentación de la electrónica de control No hay eje Encendido Apagado Fallo en el eje Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 160 / 185...

  • Página 161: Mensajes De Error Kpp Y Ksp

    KPP/KSP (eje) ción de potencia Controlar el motor  (conexión a tierra) Volver a iniciar el servobus  pulsando Power Off / Power Comprobar KSP  Comprobar KPP  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 161 / 185...
  • Página 162 27 V KPP/KSP (eje) Comprobar acumulador  Volver a iniciar el servobus  pulsando Power Off / Power Comprobar KSP  Comprobar KPP  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 162 / 185...
  • Página 163 Comprobar cableado pila  EtherCat Comprobar CCU  Comprobar KPP  Comprobar KSP  26043 Aparece un flag Error de software de estado desco- EtherCat maestro nocido KPP/KSP (eje) Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 163 / 185...
  • Página 164 KPP/KSP (eje) Comprobar resistencia de las-  Comprobar cableado KPP -  resistencia de lastre Volver a iniciar el servobus  pulsando Power Off / Power Comprobar KPP  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 164 / 185...

  • Página 165: Mensajes De Advertencia Kpp Y Ksp

    Influencias de temperatu-  Comprobar registro Trace de  los ejes / corriente Adaptar la velocidad el pro-  grama Comprobar la presión GWA  Comprobar el reductor  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 165 / 185...
  • Página 166 Comprobar alimentación de la  demasiado alta fuente de alimentación 27 V KPP/KSP (eje) Volver a iniciar el servobus  pulsando Power Off / Power Comprobar KSP  Comprobar KPP  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 166 / 185...
  • Página 167 Controlar el cable de motor  del motor KPP/ motor Controlar el motor  KSP (eje) Volver a iniciar el servobus  pulsando Power Off / Power Comprobar KSP  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 167 / 185...
  • Página 168 KPP/KSP alta (eje) Demasiados pocos conden-  sadores conectados (módulos insuficientes) Volver a iniciar el servobus  pulsando Power Off / Power Comprobar KPP  Comprobar KSP, improbable  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 168 / 185...
  • Página 169 Comprobar cable de frenado /  cuito / sobrecarga / no cable de motor hay conectado ningún Volver a iniciar el servobus  freno pulsando Power Off / Power Comprobar KSP  Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 169 / 185...
  • Página 170 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 170 / 185...

  • Página 171: Puesta Fuera De Servicio, Almacenamiento, Eliminación Como Residuo

    8. Tapar la unidad de control con una lámina y cerrarla de forma que no pue- da penetrar el polvo. En caso necesario, colocar además debajo de la lámina agentes secan- tes. Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 171 / 185...

  • Página 172: Eliminación De Residuos

    Conexión de enchufe, Eliminar sin despiezar contactos Acero (ST 52-3) Tornillos allen, arande- Brida sujetacables Componentes electró- Módulos de bus, pla- Eliminar sin despiezar nicos cas, sensores como chatarra electró- nica Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 172 / 185...

  • Página 173: Servicio Kuka

     Software opcional o modificaciones  Archivo del software  Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante KrcDiag). Aplicación existente  Ejes externos existentes (opcional) ...
  • Página 174 Tel. +86 21 6787-1808 Fax +86 21 6787-1805 [email protected] www.kuka.cn KUKA Roboter GmbH Alemania Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 174 / 185...
  • Página 175 KUKA Robotics Korea Co. Ltd. Corea RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Corea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected] Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 175 / 185...
  • Página 176 Polonia Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected] Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 176 / 185...
  • Página 177 KUKA Robots IBÉRICA, S.A. España Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) España Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 177 / 185...
  • Página 178 Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected] KUKA Robotics Hungaria Kft. Hungría Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected] Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 178 / 185...
  • Página 179 Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Reino Unido Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected] Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 179 / 185...
  • Página 180 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 180 / 185...

  • Página 181: Indice

    Cambiar el tapón compensador de presión 142 Cambiar el ventilador exterior 117 Datos básicos 25 Cambiar fuente de alimentación de baja tensión Datos de máquina 52 Datos técnicos 25 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 181 / 185...
  • Página 182 Fuente de alimentación 27, 65 KSS 8 Fuente de alimentación de baja tensión 11, 17 KUKA Control Panel 109 Fuente de alimentación del accionamiento 11 KUKA Customer Support 173 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 182 / 185...
  • Página 183 Salida de test A 68 Parada de seguridad 0 37 Salida de test B 68 Parada de seguridad 1 37 Salidas SIB 27 Parada de seguridad 2 38 Sección de control 26 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 183 / 185...
  • Página 184 Unidad de control del robot 11, 35 Unidad de control del robot apilada 63 Unidad lineal 35 Unidad manual de programación 11, 35 US1 8 US2 8 USB 8 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 184 / 185...
  • Página 185 KR C4 Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4 185 / 185...

Tabla de contenido