Kuka KR C2 edition05 Especificación
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Kuka KR C2 edition05 Especificación

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KUKA Robot Group
Controller
KR C2 edition05
Especificación
Edición: 26.07.2007 Versión: 1.2
V1.2 26.07.200
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Resumen de contenidos para Kuka KR C2 edition05

  • Página 1 KUKA Robot Group Controller KR C2 edition05 Especificación Edición: 26.07.2007 Versión: 1.2 V1.2 26.07.200...
  • Página 2 La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA ROBOT GROUP. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de fun- cionamiento.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Descripción del PC de control ..................1.3.1 Interfaces del PC ....................... 1.3.2 Asignación de puestos de enchufe en el PC ............. Descripción del KUKA Control Panel (KCP) ..............1.4.1 Lado frontal ........................ 1.4.2 Parte trasera ......................Lógica de seguridad Electronic Safety Circuit (ESC) .............
  • Página 4 KR C2 edition05 3.3.11 Dispositivo de liberación (opción) ................3.3.12 KUKA.SafeRobot (opción) ..................Personal .......................... Medidas de seguridad ....................3.5.1 Medidas generales de seguridad ................3.5.2 Transporte ......................... 3.5.3 Puesta en servicio ..................... 3.5.4 Programación ......................3.5.5 Modo de servicio automático ..................

  • Página 5: Descripción Del Producto

    Vista general sobre la unidad de control del robot La unidad de control del robot es utilizada para el control de los siguientes sis- temas: Robots KUKA Cinemática externa Un sistema del robot está formado por los siguientes componentes: PC de control Sección de potencia...

  • Página 6: Descripción Del Pc De Control

    KR C2 edition05 Panel de conexiones Fig. 1-2: Vista general de la unidad de control del robot 1 Sección de potencia 5 Lógica de seguridad (ESC) 2 PC de control 6 Espacio para montajes del clien- 3 Acoplador KCP de los elemen- 7 Tarjeta del acoplador KCP (op- tos de operación y de visualiza-...

  • Página 7: Interfaces Del Pc

    1. Descripción del producto DSE-IBS-C33 Acumuladores Tarjetas opcionales, por ej. tarjetas de bus de campo Fig. 1-3: Vista general del PC de control 1 PC 4 Unidades de disco (opcional) 2 Interfaces del PC 5 Acumuladores 3 Ventilador del PC 1.3.1 Interfaces del PC Resumen...

  • Página 8: Asignación De Puestos De Enchufe En El Pc

    KR C2 edition05 Pos. Interfaz Pos. Interfaz Puestos de enchufe PCI, 1 X961 Alimentación de ten- hasta 6 sión 24 V DC (>>> 1.3.2 "Asignación de puestos de enchufe en el PC" página 8) Puesto de enchufe AGP X801 DeviceNet (MFC3)

  • Página 9: Descripción Del Kuka Control Panel (Kcp)

    Tarjeta módem KUKA (opción) libre Descripción del KUKA Control Panel (KCP) El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programación del sis- Función tema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el ma- nejo y la programación del sistema del robot.

  • Página 10: Parte Trasera

    KR C2 edition05 Pulsador de PARADA DE Tecla de arranque EMERGENCIA Space Mouse Tecla de STOP Teclas de estado derecha Tecla de selección de ventana Tecla de entrada Tecla ESC Teclas del cursor Teclas de estado izquierda Teclado Teclas de menú...

  • Página 11: Lógica De Seguridad Electronic Safety Circuit (Esc)

    1. Descripción del producto Lógica de seguridad Electronic Safety Circuit (ESC) La lógica de seguridad ESC (Electronic Safety Circuit) es un sistema de segu- Resumen ridad bicanal soportado por procesador. Controla permanentemente todos los componentes relevantes de seguridad conectados. En caso de fallos o inte- rrupciones del circuito de seguridad, desconecta la alimentación de los accio- namientos provocando con ello una parada del sistema del robot.

  • Página 12: Resumen Tarjetas Ci3

    KR C2 edition05 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto El nodo recibe señales monocanales de: Accionamientos conectados Modo de servicio AUTO, modo de servicio TEST Si no se utiliza ningún acoplador KCP, el KCP deberá hallarse enchufado para el servicio del circuito ESC.

  • Página 13: Descripción De Las Interfaces

    ESC y el SafetyBUS p de la firma PILZ CI3-Tech Sí Esta tarjeta es necesaria para los siguientes componentes: KUKA.RoboTeam KUKA.SafeRobot SafetyBus Gateway Salida al armario suplemen- tario (ejes adicionales) Alimentación de tensión de una 2ª RDW a través de X19A Indicación en pantalla de los...

  • Página 14: Conexión A La Red De Alimentación X1/Xs1

    KR C2 edition05 Panel de conexiones Fig. 1-9: KR C2 ed05 Panel de conexiones Conexión a la red X1/XS1 Opción X20 Conexión del motor X19 Conexión KCP X7 Conexión del motor X21 Conexión RDW Opción SL1 Cable de puesta a tierra al robot Opción...

  • Página 15: Interfaz X11

    1. Descripción del producto Atención Si la unidad de control del robot se hace funcionar en una red sin punto de estrella puesto a tierra, puede que la unidad de control del robot funcione mal y que las fuentes de alimentación sufran daños. La unidad de control del ro- bot sólo puede ser utilizada en una red con punto de estrella puesto a tierra.
  • Página 16 KR C2 edition05 Asignación de contactos 16 / 59 V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es...

  • Página 17: Parada De Emergencia

    1. Descripción del producto Señal Descripción Observación +24 V interno ESC Alimentación de corriente máx. 2 A 0 V interno 24 V externo En caso de faltar alimentación En el caso de instalaciones de tensión externa, debe puen- concatenadas, recomendamos 0 V externo tearse a 24 V/0 V interno.
  • Página 18 KR C2 edition05 Señal Descripción Observación Accionamientos A esta entrada se le puede Si esta entrada no es utilizada, desconectados conectar un contacto libre de deben puentearse los pines 41 externamente potencial (normalmente / 42. canal A (1 canal) cerrado). Al abrir este contacto, se desconectan los acciona- mientos, máx 24 V, 10 mA.

  • Página 19: Conector De Puentes X11 Para El Servicio

    1. Descripción del producto 1.6.3 Conector de puentes X11 para el servicio El conector de puentes X11 es un conector Harting con clavijas macho, tipo: Han 108DD, tamaño de carcasa: 24B Asignación de contactos V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es 19 / 59...

  • Página 20: Conectar Circuito De Parada De Emergencia Y Dispositivo Protector

    KR C2 edition05 ¡Atención! Utilizar el conector con los puentes sólo para la puesta en servicio o búsque- da de fallos. Cuando se utiliza el conector de puentes, entonces los compo- nentes de seguridad conectados carecen de función. 1.6.4 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo protector 1.

  • Página 21: Datos Técnicos

    2. Datos técnicos Datos técnicos Datos básicos Datos básicos Tipo de armario KR C2 edition05 Cantidad de ejes máx. 8 Peso 185 kg aprox. Tipo de protección IP 54 Nivel de ruido según DIN 45635-1 Valor medio 67 dB (A)
  • Página 22 KR C2 edition05 Clase de humedad según EN 60204/4.4.4 Clase de altura (altura geodésica) según DIN 40040 Resistencia a las Tipo de carga En el transporte En servicio continuo vibraciones Valor efectivo de acelera- 0,37 g 0,1 g ción (oscilación permanen- Margen de frecuencia (osci- 4...120 Hz...

  • Página 23: Medidas De La Unidad De Control Del Robot

    2. Datos técnicos Medidas de la unidad de control del robot Fig. 2-1: Dimensiones (medidas en mm) 1 Equipo refrigerador (opción) 3 Vista lateral 2 Vista frontal 4 Vista de planta Distancias mínimas en unidades de control del robot Fig. 2-2: Distancias mínimas (medidas en mm) Equipo refrigerador (opción) V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es 23 / 59...

  • Página 24: Distancias Mínimas De Los Armarios Suplementarios Y De Tecnología

    KR C2 edition05 Distancias mínimas de los armarios suplementarios y de tecnología Fig. 2-3: Distancias mínimas con armario suplementario - de tecnología Armario suplementario Armario de tecnología Angulo de apertura de la puerta del armario Angulo de apertura montaje individual: Puerta con cuadro de montaje del PC aprox.

  • Página 25: Seguridades

    3. Seguridades Seguridades Planificación de la instalación 3.1.1 Declaración de conformidad de la CE y declaración del fabricante El integrador del sistema debe crear una declaración de conformidad de Declaración de acuerdo con las normativas 98/37/CE (normativas sobre construcción de má- conformidad de la quinas) para toda la instalación.

  • Página 26: Campos Y Zonas De Trabajo, Protección Y De Peligro

    KR C2 edition05 Los vallados de seguridad no deben presentar ellos mismos ningún peli- gro. Deben respetarse las distancias mínimas a la zona de peligro. Informaciones adicionales se encuentran en las correspondientes normas y prescripciones. Requerimientos a las puertas de seguridad son: Puertas de protección...

  • Página 27: Descripción

    3. Seguridades Fig. 3-1: Ejemplo zonas del eje 1 Campo de trabajo Zona de protección Robot Carrera de frenado Carrera de frenado Descripción 3.2.1 Categoría de los circuitos eléctricos destinados a la seguridad Los siguientes circuitos eléctricos responden a la categoría 3 según EN 954-1: Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto Protección del usuario...

  • Página 28: Placas De Identificación En El Sistema Del Robot

    KR C2 edition05 Situación que la T1, T2 AUT, AUT EXT origina Soltar pulsador de Frenado cercano a la hombre muerto trayectoria (STOP 0) Abrir la puerta de pro- Frenado sobre la tra- tección yectoria (STOP 1) Pulsar tecla "Acciona- Frenado cercano a la trayectoria mientos DESC."...

  • Página 29: Información Sobre Seguridad

    KUKA Robot Group. Se permite integrar componentes adi- cionales (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot que no pertenecen al volumen de suministro del KUKA Robot Group. Si debido a la integración de estos componentes el sistema del robot sufre daños, el usuario asume la responsabilidad.

  • Página 30: Entrada Protección Del Operario

    KR C2 edition05 rrupciones del circuito de seguridad, desconecta la alimentación de los accio- namientos provocando con ello una parada del sistema del robot. La lógica de seguridad ESC controla las siguientes entradas: PARADA DE EMERGENCIA local PARADA DE EMERGENCIA externa Protección del operario...

  • Página 31: Pulsador De Hombre Muerto

    3. Seguridades Fig. 3-2: Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 3.3.5 Pulsador de hombre muerto En el KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Con es- tos pulsadores de hombre muerto de tres posiciones, se dejan conectar los accionamientos en los modos de servicio T1 y T2.

  • Página 32: Modo Tecleado

    7 "Servicio KUKA" página 49). Debe reempla- zarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo. Si un robot choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250 mm/s, debe cambiarse el robot o bien efectuarse una repuesta en marcha por KUKA Ro- bot Group. 3.3.8 Limitación mecánica de la zona del eje (opción)

  • Página 33: Control De Zona Del Eje (Opción)

    3. Seguridades plazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo nece- sario. Con ello se aumenta la protección de personas y la instalación. Esta opción puede equiparse posteriormente. Informaciones adicionales se encuentran en el manual de limitación de cam- po de trabajo.

  • Página 34: Kuka.saferobot (Opción)

    5. Ajustar nuevamente todos los ejes del robot. 3.3.12 KUKA.SafeRobot (opción) KUKA.SafeRobot es una opción con componentes software y hardware. Esta opción sólo puede reequiparse tras consulta con KUKA Robot Group. Interconexión a una lógica de seguridad externa Propiedades Controles activables mediante entradas seguras Controles específicos del eje que pueden definirse libremente...

  • Página 35: Medidas De Seguridad

    3. Seguridades El usuario debe haber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del sistema de control del robot. El usuario debe haber sido entrenado para los trabajos a ejecutar. Trabajos en el sistema del robot sólo deben ser realizados por personal cualificado.

  • Página 36: Transporte

    KR C2 edition05 descender. Si se ha de trabajar con el robot desconectado, debe desplazarse el mismo a una posición tal, que no pueda moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no fuese posible, debe asegurarse el robot de forma adecuada.

  • Página 37: Programación

    3. Seguridades Todas las conexiones eléctricas son correctas. Las unidades periféricas están correctamente conectadas. El ambiente exterior responde a los valores permitidos descritos en el ma- nual de servicio. Informaciones adicionales se encuentran en el manual de servicio del robot y en el manual de servicio de la unidad de control del robot.
  • Página 38 KR C2 edition05 Los dispositivos de seguridad previstos están existentes y en condiciones de funcionamiento. En la instalación no se encuentra ninguna persona. Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba- jos. Cuando el robot se detiene sin motivo aparente, recién se debe acceder a la zona de peligro cuando se haya activado la función de PARADA DE EMER-...

  • Página 39: Transporte

    4. Transporte Transporte Transporte con cabria de transporte El armario de control debe estar desconectado. Condiciones previas No deben encontrarse cables conectados al armario de control. La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada. El armario de control debe estar parado. Estribo de protección contra vuelco en el armario de control debe encon- trarse fijado.

  • Página 40: Transporte Con Carretilla Elevadora

    KR C2 edition05 5. Desenganchar la cabria de transporte en el armario de control. Transporte con carretilla elevadora El armario de control debe estar desconectado. Condiciones previas No deben encontrarse cables conectados al armario de control. La puerta del armario de control debe encontrarse cerrada.

  • Página 41: Puesta En Servicio

    5. Puesta en servicio Puesta en servicio Resumen Puesta en servicio A continuación se detalla un resumen de los pasos más importantes de la puesta en servicio. La ejecución en concreto dependerá de la aplicación, del tipo de robot, de los paquetes de tecnología utilizados y de otras circunstan- cias específicas del cliente.
  • Página 42 KR C2 edition05 Paso Descripción Información Comprobar los dispositivos de seguridad En las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot, capí- tulo "Seguridad", puede consultarse información más detallada al res- pecto. Configurar entradas y salidas entre la unidad de En la documentación del bus de...

  • Página 43: Emplazar La Unidad De Control Del Robot

    5. Puesta en servicio Emplazar la unidad de control del robot 1. Emplazar la unidad de control del robot. Respetar las distancias mínimas Procedimiento con las paredes, otros armarios, etc. 2. Controlar que la unidad de control del robot no presenta daños de trans- porte.

  • Página 44: Conectar Equiparación De Potencial Pe

    3. Conectar el interruptor principal. El PC de control arranca el sistema ope- rativo y el software del sistema. Para más información del manejo del robot a través del KCP, consúltense las instrucciones de servicio y programación del KUKA System Software (KSS). 44 / 59...

  • Página 45: Compatibilidad Electromagnética (Cem)

    5. Puesta en servicio Compatibilidad electromagnética (CEM) Si se instalan cables de unión (p. ej. CAN.Bus, etc.) desde el exterior al PC de Descripción control, sólo deben utilizarse cables blindados con el blindaje suficiente. El blindaje de los cables debe ser realizado con gran superficie sobre la barra de puesta a tierra en el armario con borneras de blindaje (atornillables, no abra- zaderas de sujeción).
  • Página 46 KR C2 edition05 46 / 59 V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es...

  • Página 47: Normas Y Prescripciones Aplicadas

    6. Normas y prescripciones aplicadas Normas y prescripciones aplicadas Nombre Definición Salida Normativas sobre bajas tensiones: 1993 73/23/CEE Directiva del consejo del 19 de febrero 1973, relativa a la aproximación de las legislaciones de los estados miembros sobre el material eléctrico destinado a utilizarse con determinados límites de tensión Directiva sobre compatibilidad electro-...
  • Página 48 KR C2 edition05 Nombre Definición Salida Seguridad de máquinas: 1998 EN 60204-1 Equipamiento eléctrico de máquinas; parte 1: Requerimientos generales Compatibilidad electromagnética (CEM): 2002 EN 61000-4-4 Parte 4-4: Procedimientos de control y medición; Control de resistencia contra transiciones eléctricas rápidas /ráfagas Compatibilidad electromagnética (CEM):...

  • Página 49: Servicio Kuka

    7. Servicio KUKA Servicio KUKA Requerimiento de soporte técnico La documentación del KUKA Robot Group ofrece informaciones para el ser- Introducción vicio y la operación y le ayuda en caso de reparación de fallos. Para más pre- guntas diríjase a la sucursal local.
  • Página 50 Vertriebsbüro Österreich Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Austria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at KUKA Automatisering + Robots N.V. Bélgica Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be KUKA Roboter do Brasil Ltda.
  • Página 51 7. Servicio KUKA KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. China Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. China Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. Corea 4 Ba 806 Sihwa Ind.
  • Página 52 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected] KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. México Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]...
  • Página 53 7. Servicio KUKA KUKA Sistemas de Automatización S.A. Portugal Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected] KUKA Automation + Robotics Reino Unido Hereward Rise Halesowen...
  • Página 54 Riedstr. 7 8953 Dietikon Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Tailandia Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel.
  • Página 55 Index Index Números 73/23/CEE 47 Datos básicos 21 73/23/EWG 25 Datos técnicos 21 89/336/CEE 47 Declaración de conformidad de la CE 25 89/336/EWG 25 Declaración del fabricante 25 97/23/CE 47 Descripción del producto 5 98/37/CE 47 Descripción del sistema del robot 5 98/37/EG 25 Diagramas de señales 15 Directiva sobre compatibilidad electromagnética...
  • Página 56 Pulsador PARADA DE EMERGENCIA 29 Intergrador del sistema 25 Reacciones de stop 27 KCP 5, 36 Requerimiento de soporte técnico 49 KUKA Control Panel 9, 22 Resistencia a las vibraciones 22 KUKA Customer Support 49 Resumen Puesta en servicio 41 KUKA.SafeRobot 34 Robot 5, 27 Limitación de zonas de ejes 32...
  • Página 57 Index Vista general de los dispositivos de seguridad 29 Vista general sobre la unidad de control del robot X11 Asignación de contactos 16 Zona de protección 26, 27 V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es 57 / 59...
  • Página 58 KR C2 edition05 58 / 59 V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es...
  • Página 59 V1.2 26.07.2007 SP-KRC2ed05 es 59 / 59...

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