Tabla de contenido
7.13. Controlador de
velocidad
Principio de funcionamiento
de los parámetros de
controlador de velocidad
ω
cons
T GL
ω
real
ENA3A-Abb53/InbetrDDS
86
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
La adaptación del servoaccionamiento AC digital a la mecánica de la
máquina se realiza activando los parámetros del controlador de velocidad
almacenados en el sistema de realimentación del motor (véase Apdo.
6.3 "Configurar parámetros de controlador"). De este modo queda
terminada la configuración básica del servoaccionamiento. Sin embargo,
si durante el funcionamiento, a pesar de haber realizado la configuración
básica, el eje de la máquina tiende a una situación inestable, esto puede
ser debido a las siguientes causas:
– huelgo mecánico entre eje de motor y máquina
– rigidez insuficiente de la máquina
– adaptación desfavorable de la masa
(estado ideal: momento de inercia de rotor respecto a momento de
inercia externo = 1:1)
Estas causas conducen a:
– insuficiente calidad de acabado superficial de las piezas
– mayor desgaste de la mecánica de la máquina
y, por este motivo, deben evitarse.
En aquellos casos en que estas causas no puedan eliminarse o sólo
puedan eliminarse en parte, el servoaccionamiento AC digital de
INDRAMAT ofrece una opción de adaptación mediante la configuración
de los controladores. El principio de funcionamiento de los parámetros
de los controladores se representa en el diagrama de bloques Fig. 83.
La variación de la configuración básica del controlador de
velocidad de giro debe ser realizada únicamente por personal
sólidos conocimientos de sistemas de control.
K P ω
K DP
1)
K
I
K DI
ω
K
P
K
=
1)
––––––
I
T
N
Fig. 83: Diagrama de bloques del controlador de velocidad
DDS 2.1 und MDD mit ANALOG interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •
3)
I
real
: Ganancia proporcional controlador
K
ω
P
velocidad giro
: Constante de tiempo de filtración
T
GL
2)
: Componente DP controlador velocidad giro
K
DP
: Tiempo de acción integral controlador
T N
velocidad giro
: Componente DI controlador velocidad giro
K
DI
: Ganancia proporcional
K
PI
controlador intensidad
: Ganancia integral
K
I
: Integrador unitario
2)
: Limitación intensidad
3)
: Consigna velocidad de giro de motor
w
soll
: Valor real velocidad de giro de motor
w
ist
: Valor real intensidad motor
I
ist
: Consigna intensidad motor
I
soll
K PI
I
cons
K
I
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