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Configuración y operación
2.2 Características de seguridad
El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se describen a continuación. Sin
embargo, se recomienda leer completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir
estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las instrucciones acerca del uso
correcto de las funciones de seguridad es sumamente peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de emergencia y la entrada de puerta
de seguridad son particularmente importantes. Asegúrese de que estas y otras características de seguridad
funcionen adecuadamente antes de operar el sistema de robot.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. EMERGENCIA.
Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY (Emergencia) en el controlador tiene terminales de expansión de entrada de parada
de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de Emergency Stop.
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del motor inmediatamente y el
sistema de robot ingresará a la condición de parada de emergencia.
La categoría de parada de la entrada de parada de emergencia: Categoría 0 (consulte la norma de seguridad
IEC60204-1)
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada de la puerta de seguridad esté
conectado al conector EMERGENCY en el controlador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de inmediato la operación actual y
el estado de la energía del manipulador será operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se
libere la condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras la puerta de
seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector de modo del Teach Pendant al modo
"Teach". La operación del manipulador solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté en
encendido. En este caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.
La categoría de parada de la entrada de Safety door: Categoría 1 (consulte la norma de seguridad IEC60204-1)
Modo de potencia baja
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado restringido (baja potencia), sin
importar las condiciones de la puerta de seguridad o el modo de operación. El estado restringido (baja potencia)
garantiza la seguridad del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños
provocados por la operación descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del motor. El circuito de freno
dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes
errores: desconexión del cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de
velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o velocidad), CPU irregular, error de
suma de comprobación de memoria y condición de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.
Detección de sobrecarga
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta el estado de sobrecarga del motor.
Detección de torque irregular (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un torque de motor irregular (salida del motor).
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RC700 / RC700-A Mod.27
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