Tabla de contenido
Configuración y operación
5.3
Restricción de la operación del manipulador mediante una
combinación del ángulo de las articulaciones
Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, se restringe la operación del
manipulador dentro del rango de movimiento especificado de acuerdo con la combinación
del ángulo de las articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 3.
La operación del manipulador está restringida y el manipulador se detiene cuando los
ángulos de las articulaciones de los brazos están en las áreas coloreadas de las siguientes
figuras. Además, la determinación de si debe ser dentro o fuera del área coloreada puede
diferir, dependiendo de la posición, debido al error de cálculo de la línea límite entre el área
coloreada y el área blanca, como se muestra a continuación.
La restricción de operación del manipulador está activada:
- Durante la ejecución del comando CP motion (Movimiento de CP)
- Cuando intenta ejecutar el comando Motion (Movimiento) para mover el manipulador al
punto objetivo (o pose) dentro del rango de movimiento especificado.
La restricción de operación del manipulador está desactivada:
- Los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el rango de movimiento
especificado durante la ejecución del comando PTP motion (Movimiento de PTP),
aunque los ángulos de las articulaciones de los brazos estén en el área coloreada de las
figuras anteriores.
Combinación de articulación n.º 2 y n.º 3
66
Articulación n.º 1: −110 grados a 110 grados
(grad.) 190
Articulación n.º 1: −110 grados a −170 grados o 110 grados a 170 grados
(grad.) 190
Ángulo de la articulación n.º 2
Ángulo de la articulación n.º 2
65 (grad.)
65 (grad.)
(Grado = °)
VT Rev.9
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