Comandos De Detección De Fuerza - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Función Cnv_RobotConveyor Arroja el transportador que está siendo seguido por un robot.
Cnv_Speed Function
Cnv_Trigger
Función Cnv_Upstream
Cnv_Upstream
20.3.2 Comandos PG
Si ejecuta comandos PG, ocurre un error de movimiento.
PG_FastStop
PG_LSpeed
PG_Scan
PG_SlowStop
20.3.3 Comandos de R-E/S
Si ejecuta comandos/funciones de R-E/S, ocurre un error de movimiento.
LatchEnable
Función LatchState
LatchPos Function
SetLatch
20.3.4 Comandos de detección de fuerza
Si ejecuta comandos/funciones de detección de fuerza, ocurre un error de movimiento.
Force_Calibrate
Force_ClearTrigger
Force_GetForces
Función Force_GetForce
Force_Sensor
Función Force_Sensor
Force_SetTrigger
20.3.5 Otros (FineDist)
No puede usar el comando: FineDist
El robot determina la posición según el valor definido de Fine incluso si usa FineDist.
Fine
FineDist
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Arroja la velocidad actual de un transportador.
Engancha la posición actual del transportador para la
próxima instrucción Cnv_QueAdd.
Arroja el límite de subida para el transportador especificado.
Define el límite de subida para el transportador especificado.
Detiene los ejes PG de inmediato.
Define la velocidad de pulso del tiempo cuando el eje PG
comienza a acelerar y termina de desacelerar.
Inicia el movimiento giratorio continuo de los ejes de robot PG.
Detiene lentamente el giro continuo del eje PG.
Activa/desactiva la función de enganche de la posición del
robot con la entrada R-E/S.
Arroja el estado de enganche de la posición del robot con el R-
E/S.
Arroja la posición del robot enganchada con la señal de entrada
R-E/S.
Define la función de enganche de la posición de robot con la
entrada R-E/S.
Define cero compensaciones para todos los ejes para el sensor
de fuerza actual.
Borra todas las condiciones del disparador del sensor de fuerza
actual.
Arroja las fuerzas y torques para todos los ejes con sensor de
fuerza en una matriz.
Arroja la fuerza para un eje especificado.
Define el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Arroja el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Define el disparador de fuerza para el comando Till.
Especifica y muestra los límites de error de posicionamiento.
(Unidad: pulso)
Especifica y muestra los límites de error de posicionamiento
(Unidad: mm)
VT Rev.9