Configuración De Inertia (Inercia) - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
Configuración de velocidad automática por peso
Los porcentajes de los gráficos se basan en la velocidad a un peso nominal (3 kg) como el
100 %.
(%)
140
130 130
120
100
100
80
60
40
20
0 1
NOTA

El valor máximo de configuración de AccelS varía según el valor de configuración de
Weight. Para conocer detalles, consulte "Configuración y operación 2.7. Especificaciones".
4.3.2 Configuración de INERTIA
Momento de inercia y la configuración de INERTIA
El momento de inercia se define como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
(como un efector final) instalados en el eje, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de 0,1 kg m
diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a 0,1 kg m
Siempre configure los parámetros Weight (Peso) en función de la carga.
Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar errores,
PRECAUCIÓN
impactos excesivos y una función insuficiente del manipulador. Además, se acorta
el ciclo de vida útil de las piezas y el espacio de posición debido a que ocurren
golpes de los dientes de la correa.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador de la serie VT es de
0,03 kgm
momento de inercia según el de la carga con el comando INERTIA. Después de cambiar la
configuración, se define automáticamente la velocidad máxima de aceleración o
desaceleración del brazo n.º 6, lo que corresponde al "momento de inercia".
54
120
100 100
100
2 3
Parámetro
Weight (kg)
0
1
2
3
4
5
6
2
2
como valor nominal y 0,1 kg m
100
100
80
80
60
40
4 5 6
Aceleración /
Velocidad
Desaceleración
130
130
120
100
80
60
40
2
". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
o menos. Los manipuladores de la serie VT no están
2
como máximo. Cambie la configuración del
Aceleración / Desaceleración
Velocidad
(kg)
Parámetro Weight
100
100
100
100
100
100
80
2
.
VT Rev.9