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5.
EPSON
RC+
6.
VT Rev.9
Calibración (posicionamiento más preciso)
Mueva el manipulador a los datos del punto seleccionado por desplazamiento en [Jog &
Teach] (Desplazar y enseñar).
Mueva la articulación* que no esté calibrada al punto especificado mediante un
comando de movimiento.
*Cuando se calibre la articulación n.º 5, ajuste las articulaciones n.º 1 a n.º 4.
Por ejemplo, cuando los datos del punto seleccionados son "P1", ejecute "Motor On"
(Motor encendido) en [Control Panel] (Panel de control) y ejecute "Go P1" en [Jog &
Teach].
Ajuste las articulaciones calibradas con precisión mediante el comando jog (desplazar)
para que el efector final esté alineado con la posición de los datos del punto
seleccionados.
*Cuando se calibre la articulación n.º 5, ajuste las articulaciones n.º 5 y n.º 6.
Seleccione el modo desplazamiento de "Joint" (Articulación) en [Jog & Teach] para
cambiar y ajustar el ángulo de la articulación calibrada.
Defina nuevamente los valores de pulso en el punto ajustado.
En EPSON RC+, ejecute el siguiente comando en [Command Window] del menú -
[Tools], para especificar los valores de pulso que se definirán.
>calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse
* El manipulador no se moverá.
Especifique los valores de los datos de punto con los parámetros del comando.
Si los datos del punto para la orientación de referencia son "P1", se pueden especificar
los parámetros del comando de la manera siguiente:
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
* El manipulador no se moverá.
A continuación, ejecute el siguiente comando en la [Command Window] para definir
los valores de pulso especificados en el codificador de acuerdo con la articulación para
definir el punto de origen.
Articulación n.º 1: >Calib 1
Articulación n.º 2: >Calib 2
Articulación n.º 3: >Calib 3
Articulación n.º 4: >Calib 4
Articulación n.º 5: >Calib 5,6
Articulación n.º 6: >Calib 6
Prueba de precisión
Mueva el manipulador a una pose (punto) diferente para verificar si regresa a su posición
original o no. Si la precisión es insuficiente, es necesario recalibrar el origen con una
pose (punto) diferente. Debe definir nuevamente la pose (punto) si el manipulador no
regresa a la posición original después de la recalibración.
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