ABB IRBP/D2009 Manual Del Producto página 326

8 Información de calibración
8.9.6 Definición de una carga útil para una unidad mecánica
Continuación
Ejemplo 3
Define la carga útil workpiece2 en el eje 3 de la unidad mecánica INTERCH.
Ejemplo 4
Los ejes de la unidad mecánica INTERCH se mueven a la posición de cambio
homeside2 con la carga útil montada en los dos ejes 2 y 3.
Limitaciones
Si esta instrucción va precedida de una instrucción de movimiento, ésta última
debe programarse con un punto de paro (zonedata fine), no un punto de paso. De
lo contrario, no será posible reanudar la ejecución tras una caída de suministro
eléctrico.
MechUnitLoad no puede ejecutarse en rutinas de RAPID que estén conectadas
a los siguientes eventos especiales del sistema: PowerOn, Stop, QStop, Restart
o Step.
Sintaxis
MechUnitLoad
Información relacionada
Información
Unidades mecánicas
Definición de datos de carga
Definición de una carga útil para el robot
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MechUnitLoad INTERCH, 3, workpiece2;
MoveL homeside2, v1000, fine, gun1
[ MechUnit ':='] < variable (VAR) of mecunit> ','
[ AxisNo ':='] <expression (IN) of num ','
[ Load ':='] < persistent (PERS) of loaddata> ';'
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Se describe en
Manual de referencia técnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID, tipo de
dato mecunit
Manual de referencia técnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID, tipo de
dato loaddata
Manual de referencia técnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos de RAPID, instruc-
ción GripLoad y tipo de dato tooldata
Manual del producto - IRBP /D2009
3HAC037731-005 Revisión: P