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94 Protocolo de comunicación
Objetos de emergencia
Los objetos de emergencia (EMCY) se utilizan para el envío de
información de fallos desde el módulo de comunicación y el
convertidor a la red EtherCAT. Se transmiten cada vez que se
produce un fallo en el convertidor de frecuencia o en el módulo
adaptador. Sólo se transmite un objeto de emergencia por fallo.
Los EMCY se transmiten mediante la interfaz de buzón de correo.
Existen varios códigos de error especificados para distintos
eventos. Los códigos de error se detallan en
Códigos de error
Comunicación entre el módulo adaptador y el
convertidor
Hay dos mecanismos de transmisión cíclica de datos de proceso
entre el convertidor y el módulo adaptador:
•
el servicio de comunicación cíclica de alta prioridad, más
rápido y adecuado para tareas de control,
•
el servicio de comunicación cíclica de baja prioridad, más lento
y adecuado para tareas secundarias, como la supervisión.
Comunicación cíclica de alta prioridad
Con los convertidores ACSM1, ACS850 y ACS880, el tiempo
mínimo de ciclo de actualización es de 500 µs (2000 Hz). Con los
convertidores ACS355, el tiempo mínimo de ciclo de actualización
es, aproximadamente, de 4 ms (250 Hz).
Use el servicio de alta prioridad para los comandos del eje y datos
de realimentación, es decir, comandos de par, velocidad y posición
y valores de realimentación. Hay espacio para el código de control
del convertidor y valores de referencia (valores de comando) y el
código de estado del convertidor y dos valores actuales (valores
de realimentación).
Los valores de los objetos siguientes (o los datos a partir de los
cuales se derivan tales valores) se transfieren entre el convertidor
y el módulo adaptador a través del servicio cíclico de alta
prioridad.
CoE.
Apéndice B –
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