Tabla de contenido
Máquina de estado EtherCAT
El módulo adaptador incluye la máquina de estado EtherCAT que
es necesaria para todos los dispositivos EtherCAT. La máquina de
estado se define en la figura siguiente. El estado de arranque no
está soportado.
El módulo adaptador entra en el estado de inicialización (INIT)
directamente después de la puesta en marcha. Tras ello, puede
conmutarse el módulo adaptador al estado preoperativo (PREOP).
En el estado PREOP, la comunicación de buzón de correo de
EtherCAT está permitida y los SDO pueden acceder a los objetos
CoE.
Tras haber configurado el esclavo, el maestro puede conmutar el
módulo adaptador al estado operativo en modo seguro (SAFEOP).
En este estado, los datos de E/S (PDO) se envían desde el
módulo adaptador al maestro EtherCAT, pero no existen datos de
E/S desde el maestro al módulo adaptador.
El maestro debe conmutar el módulo adaptador al modo operativo
para comunicar datos de salida de E/S.
Inicialización
Preoperativo
Operativo en modo seguro
Operativo
Protocolo de comunicación 89
Capítulos
Tabla de contenido
