Tabla de contenido
Configuración y operación
4.3 Configuración de Weight e Inertia
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, es importante
asegurarse de que la carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de
inercia de la carga estén dentro del valor límite del manipulador, y que la articulación n.º 4
no se vuelva excéntrica.
Si la carga o el momento de inercia supera los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos que aparecen en Configuración y operación 4.3.1 Configuración
de WEIGHT y 4.3.2 Configuración de INERTIA, para definir los parámetros.
Configurar los parámetros permite que el movimiento PTP del manipulador sea óptimo,
reduce las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para
cargas más grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el
momento de inercia del efector final y la pieza de trabajo es más grande que la configuración
predeterminada.
4.3.1 Configuración de peso
■ El peso total del efector final y la pieza de trabajo no debe superar LS3-B: 3 kg,
LS6-B: 6 kg. Los manipuladores serie LS-B no están diseñados para trabajar con
cargas superiores a LS3-B: 3 kg, LS6-B: 6 kg. Siempre configure los parámetros
Weight en función de la carga. Configurar un valor que sea inferior a la carga real
puede generar errores, impactos excesivos y una función insuficiente del
PRECAUCIÓN
manipulador. Además, el ciclo de vida de las piezas se reducirá y se producirá el
salto de los dientes de la correa, lo que producirá un cambio de posición.
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en la serie LS-B es
Cuando la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) supera el valor nominal, cambie
la configuración del parámetro Weight.
Después de haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima del sistema de robot en el movimiento PTP que
corresponde al "Parámetro Weight".
Carga en el eje
La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje puede configurarse mediante
el parámetro Weight.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia] ([Tools]-[Robot
EPSON
RC+
Manager]). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command
Window]).
LS3-B/LS6-B Mod.7
LS3-B: Valor nominal predeterminado: 1 kg máximo: 3 kg
LS6-B: Valor nominal predeterminado: 2 kg máximo: 6 kg
41
Tabla de contenido
