Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal (En Preparación); Posicionamiento Con Varios Ejes Con Sincronización Del Tiempo - Festo CMMP Serie Manual De Montaje

4. Cuadro general de funciones
4.3.8 Control de trayectoria con interpolación lineal
La implementación del "interpolated position mode" permite especificar valores
nominales de posición en una aplicación del regulador con varios ejes. Para ello, en una
retícula de tiempo fija (intervalo de sincronización) una unidad de control de nivel superior
define los valores nominales de posición. Si el intervalo es mayor que un ciclo del
controlador de posición, el controlador regula de forma autónoma los valores de datos
entre dos valores de posición especificados, tal como se representa esquemáticamente en
el siguiente gráfico. El servocontrolador de posición calcula además un servopilotaje
correspondiente del número de revoluciones.
1 Retícula de tiempo
valor de posición
2 Tiempo de ciclo
regulación de
posición
3 Desarrollo
interpolado de la
posición
4 Desarrollo
recorrido de la
posición
Figura 4.6 Interpolación lineal entre dos valores de datos
4.3.9 Posicionamiento con varios ejes con sincronización del
tiempo
El temporizador de sincronización permite realizar movimientos al mismo tiempo en
aplicaciones con varios ejes, en combinación con el "interpolated position mode". Todos
los reguladores del servocontrolador de posición CMMP-AS, es decir, toda la cascada de
reguladores, son sincronizados con la señal externa del temporizador. Los valores de
posición existentes con varios ejes se adoptan y se aplican así al mismo tiempo sin
fluctuaciones. Como señal del temporizador se puede usar, p. ej., un mensaje de
sincronización de un sistema de bus CAN.
De este modo es posible, p. ej., desplazar hasta el destino varios ejes con distintas
longitudes de recorrido y diferentes velocidades de desplazamiento en el mismo instante.
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