ABB IRC5 Manual Del Operador página 347

El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
A
B
C
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define
el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o
respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza
de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y
trayectorias durante la programación del robot. Con ello se consiguen un sinfín de ventajas.
3HAC 16590-5 Revisión: E
Sistema de coordenadas mundo
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
•
Al reposicionar el objeto de trabajo en la estación, sólo es necesario cambiar la
posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las
trayectorias se actualicen a la vez.
• Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de
transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus
trayectorias.
13 Descripciones de términos y conceptos
13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas?
Continuación
Continúa en la página siguiente
345