Control Secuencial Y Datos I/O; Valor De Referencia (Modos De Funcionamiento Fhpp); Conmutación Del Modo De Funcionamiento Fhpp; Selección De Frase - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso

5

Control secuencial y datos I/O

5 Control secuencial y datos I/O
5.1

Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a su contenido y al significado de los datos cíclicos
de I/O y en las funciones a las que puede accederse en el controlador de motor.
Modo de fun­ Descripción
cionamiento
Selección de En el controlador de motor se puede memorizar un número específico de frases de
frase posicionamiento. Una frase contiene todos los parámetros que están especificados
para una tarea de posicionamiento. El número de frase se transfiere a los datos
cíclicos de I/O como valor nominal o actual.

Tarea directa

La tarea de posicionamiento se transmite directamente en el telegrama de I/O. Con
ello se transfieren los valores de referencia más importantes (posición, velocidad,
momento). Los parámetros complementarios (p. ej. aceleración) están definidos por
la parametrización.
Tab. 5.1 Resumen de los modos de funcionamiento de FHPP en el controlador de motor CMMO-ST
5.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP
El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (véase más adelante) y se
comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de frase y la tarea directa
solo está permitida en el estado "Preparado" è Sección 5.2, Fig. 5.1.
5.1.2 Selección de frase
Cada controlador de motor dispone de un determinado número de frases que contienen la información
necesaria para una tarea de posicionamiento. El número del frase que debe ejecutar el controlador de motor
en el siguiente arranque se transfiere en los datos de salida del control. El controlador de motor comunica el
último número de frase ejecutado en los datos de entrada del control. La propia tarea de posicionamiento
no debe estar necesariamente activa.
El controlador de motor no admite ningún modo automático y, por tanto, ningún programa del usuario. Ello
impide que el controlador de motor pueda realizar tareas prácticas autónomamente; para ello es preciso
que haya un estrecha sincronización con el control. Sin embargo, sí es posible encadenar varias frases y
ejecutarlas una tras otra mediante un comando de arranque. También es posible ejecutar una conmutación
de frases antes de alcanzar la posición de destino.
Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos
de retardo provocados por la transmisión a través del bus de campo y el tiempo de ciclo
del control.
5.1.3 Tarea directa
En el modo de tarea directa, las tareas de posicionamiento se formulan directamente en los datos de salida
del control.
La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de destino nominales. De este modo se puede, p. ej.,
lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista de frases.
Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el control y enviados directamente al
controlador de motor.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español 29