Página 1 Controlador de motor CMMO-ST-C5-1-LKP Descripción Controlador de motor con interfaz para – IO-Link – I-Port – Modbus TCP Descripción del equipo y del funcionamiento 8071685 2017-05b [8071688]...
Página 2 [xxx] [xxx] Referencias a estructuras de menú y de submenú del software FCT […] [xxx] Menú plugin FCT de los componentes en la ventana “Puesto de trabajo” Menú FCT [xxx] Menú principal FCT Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 3: Tabla De Contenido
Control del equipo (control de nivel superior) ......Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 4 ......... . Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 5 ......... . Puesta a punto con FCT (Festo Configuration Tool) .
Página 6 ......... . Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 7: Documentación Sobre El Controlador De Motor
Más información sobre el producto: – CMMO-ST-Quickguide-...: Descripción breve de la primera puesta a punto y la diagnosis de sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo con el servidor de red del CMMO-ST – Resumen de accesorios (catálogo) è www.festo.com/catalogue –...
Página 8: Estado De Versión
• Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin de FCT o de la documentación de usuario (è www.festo.com/sp). Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, póngase en contacto con el representante regional de Festo. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 9: Seguridad Y Requisitos Para El Uso Del Producto
• Informar al personal de manejo y de mantenimiento sobre posibles riesgos. • Antes de tocar el controlador de motor, por ejemplo, para el montaje o la instalación: Dejar que se enfríe a temperatura ambiente. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 10: Uso Previsto
– actuadores configurables con los siguientes componentes: – motor paso a paso de 2 fases de Festo (EMMS-ST) – ejes rotativos o lineales de Festo, p. ej. EGC, DNCE, DGE o – ejes definidos por el usuario El controlador de motor es compatible con la función de seguridad STO Safe Torque Off (desconexión segura del par).
Página 11: Requisitos Para El Uso Del Producto
– la tecnología de control eléctrico – las directivas vigentes para la operación de instalaciones de ingeniería de seguridad – las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral – la documentación del producto Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 12: Conformidad De Producto Y Certificaciones
Las especificaciones técnicas de la presente documentación pueden mostrar valores que difieran de los indicados allí. Más información: – Certificados y declaración de conformidad de este producto è www.festo.com/sp – Otras normas y valores de prueba è Apéndice A.1 1.2.6 Función de seguridad Safe Torque Off (desconexión segura del par)
Página 13: Descripción Del Producto
CMMO-ST o FCT (Festo Configuration Tool) Conexión a tierra funcional a través de placa base (tierra protectora è Documentación Unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) p. ej. CECC especial CMMO-ST_UL) Fig. 2.1 Estructura del sistema (ejemplo) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 14: Resumen Del Producto
[X1A] Interruptor de referencia [X3] STO (Safe Torque Off ) [X2] Encoder (RS422) [X6] Motor Tierra funcional FE (3x) Superficie de fijación (perfil DIN) Superficie de fijación Fig. 2.2 Componentes del controlador de motor Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 15: Identificación Del Producto
P = 2022 R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029 Tab. 2.3 Año de fabricación (ciclo de 20 años) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 16: Dotación Del Suministro Y Accesorios
Estribo de perfil DIN (premontado) Tab. 2.5 Incluido en el suministro Información actual sobre los accesorios è www.festo.com/catalogue. Los cables de motor y de encoder NEBM-... en diferentes ejecuciones y longitudes según la configuración del accionamiento están disponibles como accesorios...
Página 17: Propiedades Del Producto
Sistema de control – Conexiones – IO-Link/I-Port – Modbus TCP – Control secuencial con Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) – Funciones de control adicionales a través de interfaz I/O digital (1 entrada / 3 salidas) Diagnosis – Indicación del modo de funcionamiento y de errores mediante visualizador digital de siete segmentos –...
Página 18: Configuraciones De Motores Compatibles
El accionamiento se puede desplazar libremente después de bloquear el inmovilización regulador. Con freno de Después de bloquear el regulador, el freno de inmovilización mantiene el inmovilización accionamiento en la posición. Tab. 2.7 Configuración de motor: Freno de inmovilización Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 19 – Modo de fuerza 1) Para aplicaciones especiales se puede ajustar la función “Funcionamiento controlado” con FCT. En este caso la función equivale a un motor sin encoder. Tab. 2.8 Configuración de motor: Encoder Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 20: Software Para Configuración Y Puesta A Punto
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada en Windows para la configuración, parametrización y puesta a punto y diagnosis de actuadores con combinaciones configurables de motor y eje, así como de sistemas de posicionamiento (OMS). El FCT se puede descargar è...
Página 21: Servidor De Red
– Lectura/borrado de la memoria de diagnosis – Descarga de firmware en caso de servicio – Restablecimiento de ajuste de fábrica Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), plugin CMMO-ST 2.3.2 Servidor de red El servidor de red integrado del controlador de motor soporta –...
Página 22 Descripción del producto Los sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series disponen de combinaciones de eje y motor de Festo seleccionadas, p. ej. con el cilindro eléctrico EPCO. La OMS permite lo siguiente: – Pedir el sistema completo, incluido el controlador de motor, a través de un código ID –...
Página 23: Protección Por Palabra Clave
Para borrar es necesario dejar el campo de introducción en blanco. ¿Palabra clave olvidada? Si se ha olvidado la palabra clave, esta puede ser restablecida por el servicio de postventa de Festo. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 24: Interfaces De Parametrización Y De Control
(FCT, servidor de red). – Interfaz de control para el control a través de Modbus TCP conforme a CEI 61158 Tab. 2.13 Interfaces de parametrización y de control Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 25: Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)
El control secuencial y la transmisión de datos a través de las interfaces de control se efectúa con el perfil de equipo “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)” A través del directorio de objetos FHPP se puede acceder directamente a todas las funciones. Para la programación del control secuencial hay disponibles módulos funcionales p.
Página 26: Control Mediante Io-Link/I-Port
FHPP estándar/FHPP estándar + FPC Tab. 2.16 Parámetros IO-Link/I-Port Interfaz I-Port I-Port soporta la conexión simple de componentes de Festo entre sí y la conexión a sub sistemas de Festo. La disponibilidad de gateways permite la conexión a las tecnologías de redes globales.
Página 27: Control Mediante Modbus Tcp
Valor = 0: No hay ninguna supervisión especial de Timeout Valor ≠ 0: Se activa una supervisión de Timeout con el tiempo predeterminado (en milisegundos). Tab. 2.18 Parámetros de Modbus TCP Más información sobre el control mediante Modbus è Descripción GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-... Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 28: Función De Las Entradas/Salidas Digitales
– Si se habilita el controlador, se abre el freno. – Después de retirar la habilitación del controlador se cierra el freno. Más información sobre el control del freno de inmovilización è Capítulo 2.5.6. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 29 El tiempo de retardo (t1) entre la solicitud de la habilitación del controlador y la disponibilidad de funcionamiento se prolonga en caso de motores con encoder, en el tiempo para la búsqueda del ángulo de conmutación después de la primera conexión de la alimentación de tensión. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 30 – Error I²t nings) – Advertencia I²t – Sobretensión carga – Subtensión carga 1) Información sobre la supervisión del comportamiento del accionamiento è Capítulo 2.8. Tab. 2.21 Funciones de la salida digital configurable libremente Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 31: Configuración De La Interfaz Ethernet
– El servidor DHPC del controlador de motor no está diseñado para abastecer redes grandes con direcciones IP. Para la integración en una red es necesario modificar el ajuste de fábrica del controlador de motor antes de la integración en la red è Capítulo 2.4.7 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 32: Integración En Una Red
(control de nivel superior). Un control simultáneo a través de varias conexiones podría ocasionar un comportamiento incontrolable del actuador. Solo la conexión que dispone actualmente del control de nivel superior puede habilitar, iniciar o detener el accionamiento. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 33 FHPP. Si se ha establecido el bit de control CCON.LOCK, no se puede aceptar el control de nivel superior. è Perfil de equipo FHPP: Descripción GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-... Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 34: Funciones De Accionamiento
(modo de par), opcionalmente con limitación de carrera. 1) La función no está disponible a través de servidor de red. 2) La función requiere funcionamiento regulado (motor con encoder). Tab. 2.27 Cuadro general de las funciones de accionamiento Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 35: Sistema De Referencia De Medida
Posición final por software positiva (SLP) Zona útil (carrera útil) Zona de trabajo (carrera de trabajo) Sentido del movimiento con ajuste de fábrica Sistema de referencia de medida è FCT [...] [Axis] [Measurements] Tab. 2.28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 36 Sentido de giro con ajuste de fábrica mirando a la superficie frontal del árbol de motor 1) En ejes giratorios con la configuración “ilimitado” no se puede parametrizar ninguna posición final. Sistema de referencia de medida è FCT [...] [Axis] [Measurements] Tab. 2.29 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 37 29h o 2Ah. Si el destino se encuentra dentro de la zona permitida, puede desplazarse sin errores desde la posición final por software. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 38: Recorrido De Referencia
Tab. 2.31 Recorrido hacia el punto cero del eje Motion Complete está desactivado durante el recorrido de referencia (MC=0). El recorrido de referencia concluye cuando se alcanza el punto de referencia u, opcionalmente, el punto cero del eje (MC=1). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 39 • elegir una velocidad de búsqueda/lenta para que se puedan detectar los puntos de destino con precisión. • Ajustar una deceleración lo suficientemente alta para que durante el recorrido de búsqueda no se sobrepasen en exceso los puntos de destino. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 40 “Recorrido hacia el punto cero del eje”. 1) Opción de recorrido de referencia “Recorrido hacia el punto cero del eje” è Tab. 2.31 Tab. 2.34 Método de recorrido de referencia - Posición actual Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 41 2. Opcional: recorrido al punto cero del eje. Sentido positivo (método 22 ; 34) Sentido: negativo (método 21 ; 33) Índice Índice Tab. 2.35 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a índice Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 42 1) La opción de recorrido de referencia “Recorrido hacia el punto cero del eje” debe estar activada. è Tab. 2.31 Tab. 2.36 Método de recorrido de referencia – Recorrido de referencia a un tope Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 43 2) FCT [...] [Axis] [Homing] Settings: Timeout 3) Opción de recorrido de referencia “Recorrido hacia el punto cero del eje” è Tab. 2.31 Tab. 2.37 Método de recorrido de referencia – Interruptor de referencia sin índice Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 44 En sistemas de posicionamiento (OMS) con interruptor de referencia se determina la posición angular del encoder durante el montaje. A continuación la mecánica de Festo SE monta de modo que el pulso de indexado se encuentre suficientemente alejado del inter...
Página 45: Actuación Secuencial
(Maximum Following Error) por actuación secuencial Tiempo de amortiguación Duración mínima del error de seguimiento antes de que se (Message Delay) visualice un fallo. Tab. 2.39 Parámetro para influir en el desarrollo de la trayectoria Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 46 Step). Para el posicionamiento en pasos individuales es necesario un recorrido de referencia. El incremento y la velocidad se pueden parametrizar en FCT. Más información: è Ayuda del plugin de FCT, avance manual Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 47: Programación Tipo Teach-In
La posición programada por teach-in se visualizará en el software una vez finalizada con éxito la programación. Mediante la descarga es efectiva la parametrización en el controlador. Más información: Programación teach-in con FCT è Ayuda del plugin del FCT Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 48: Parar
– Borrar recorrido remanente: El recorrido remanente se puede borrar a través de la señal correspondiente de la interfaz de control. Se activa Motion Complete. Tab. 2.40 Parar accionamiento Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 49: Accionar Freno De Inmovilización
El retardo a la desconexión debe ajustarse de modo que el freno de inmovilización esté completamente cerrado hasta que finalice. Tab. 2.41 Parametrización del freno de inmovilización è FCT [...] [Motor], Brake control Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 50 Cancelación de la habilitación del regulador (conforme a la lógica de habilitación (} parada rápida) è Tab. 2.20) El freno se cierra. Preparado para el funcionamiento Controlador bloqueado. Fig. 2.6 Control del freno de inmovilización Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 51 Caída de cargas en caso de montaje del actuador en posición vertical o inclinada. • Evitar el acceso no intencionado. • Informar al personal de manejo y de mantenimiento sobre posibles riesgos. • Asegurar las cargas antes de desactivar el freno de inmovilización. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 52: Modo De Posicionamiento
1) Se puede ajustar en el FCT por separado cuando está activado el generador de rampas asimétrico. En otro caso es idéntico a la aceleración. 2) Parametrización para encadenamiento de frases Tab. 2.44 Parámetro para influir en el desarrollo de la trayectoria Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 53 Tab. 2.45 Detección de destino en el modo de posicionamiento Inicio Aceleración Retardo Velocidad objetivo Posición de destino Tarea finalizada (Motion Complete) Fig. 2.7 Tarea de posicionamiento – Ejemplo: Velocidad inicial y velocidad final 0 mm/s, sin limita ción de sacudidas Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 54: Modo De Velocidad
La señal “Motion complete” permanece activada aunque se vuelva a abandonar la ventana de destino. Tab. 2.48 Detección de destino en modo de velocidad (sin limitación de carrera) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 55 Velocidad objetivo Velocidad real (sin limitación de sacudidas) Tarea finalizada (Motion Complete) Limitación de carrera alcanzado (interno) Fig. 2.8 Modo de velocidad con limitación de carrera (la limitación de carrera se ha alcanzado primero) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 56 Velocidad objetivo Velocidad real (con limitación de sacudidas) Tarea finalizada (Motion Complete) Limitación de carrera alcanzado (interno) Fig. 2.9 Modo de velocidad con limitación de carrera (la velocidad objetivo se ha alcanzado primero) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 57: Modo De Fuerza
Parámetro Descripción Fuerza (Force) Valor objetivo predeterminado para la fuerza (% referido a la corriente nominal del motor) Velocidad (Velocity) Valor nominal para la velocidad Tab. 2.51 Parámetros en el modo de fuerza Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 58 La velocidad continúa limitándose al máximo indicado en parametrizado. la tarea. La imitación de carrera sigue activa. Tab. 2.52 Detección de destino en el modo de fuerza Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 59: Funcionamiento De Tarea Directa
– con limitación de carrera (VSL) – sin limitación de carrera (V) Modo de fuerza – con limitación de carrera (FSL) – sin limitación de carrera (F) Tab. 2.53 Parámetro de frase (número de frase, tipo de frase) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 60 Error de seguimiento máximo Desviación de la regulación en el modo de posicionamiento (Max. following error) o de velocidad que origina la emisión del mensaje “Error de seguimiento” Tab. 2.54 Parámetro de frase Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 61: Conmutación De Frase
La señal de arranque (aquí para frase B) se ignora. La tarea en curso (aquí frase A) se ejecuta hasta el final. Posición de destino frase A Arrancar frase Motion Complete Fig. 2.10 Condición de arranque frase B = “Ignorar” Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 62 La tarea en curso (aquí frase A) se interrumpe y a continuación se ejecuta directamente la nueva tarea direccionada (aquí frase B). Posición de destino frase B Posición de destino frase A Arrancar frase Motion Complete Fig. 2.12 Condición de arranque frase B = “Interrumpir” Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 63: Encadenamiento De Conjuntos
... la fuerza está dentro de la ventana de fuerza/momento de giro Comparador de tiempo activo ... la duración para la tramitación de tarea está dentro de la ventana de destino Tab. 2.57 Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 64 La fuerza se sigue limitando al máximo definido en la tarea. Es posible arrancar una frase siguiente sin parada del accionamiento. Tab. 2.58 Detección de destino (mensaje “Motion Complete”) en el modo de posicionamiento Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 65 Velocidad nominal frase B Velocidad nominal frase A Velocidad final frase A Posición B Posición A Arranque de secuencia de frases Motion Complete (MC visible) Fig. 2.13 Frase siguiente con velocidad final v ≠ 0 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 66: Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento
Motion Complete (tarea finalizada). Motion Complete t1: Tiempo de amortiguación Motion Complete Velocidad real Ventana de destino Motion Complete Velocidad nominal Fig. 2.14 Motion Complete – Ejemplo modo de velocidad Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 67: Supervisión De Errores De Seguimiento
Tiempo de amortiguación Supervisión de reposo Recorrido nominal de posición Recorrido real de posición Error de seguimiento máximo Fig. 2.15 Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento” – Ejemplo regulación de posición, mensaje parametrizado como advertencia Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 68: Supervisión De Reposo
Salir de la ventana de reposo (37 ) (advertencia) t1: Tiempo de amortiguación Motion Complete t2: Tiempo de amortiguación supervisión de reposo Ventana de destino Ventana de reposo Fig. 2.16 Supervisión de reposo – Ejemplo Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 69: Comparadores
– Máx. del motor). El mensaje se activa cuando el valor real para el tiempo – Tiempo parametrizado se encuentra dentro de la ventana. 1) Solo disponible en el funcionamiento regulado. Tab. 2.61 Comparadores Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 70: Funciones De Seguridad
Si la temperatura excede/no alcanza un valor límite, se emite un error 1) La reacción ante un fallo se puede parametrizar è FCT [...] [Controller] [Error Management]. Tab. 2.62 Funciones de seguridad Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 71: Montaje
• No desenchufar ni enchufar nunca los cables de conexión mientras estén bajo tensión. • Respetar las directivas sobre manipulación de elementos sensibles a las descargas electrostáticas. Dimensiones de montaje Fig. 3.1 Dimensiones de montaje Dimensión [mm] 118,7 112,9 103,1 Tab. 3.1 Dimensiones de montaje Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 72: Montaje En Un Perfil Din
5. En caso de montaje de varios controladores debe respetarse la distancia mínima especificada. Máx. 5 mm Fig. 3.2 Montaje en perfil DIN Dimensión [mm] 61,35 Tab. 3.2 Distancia mínima entre controladores de motor en caso de montaje en perfil DIN Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 73: Montaje En Placa De Montaje
• Utilizar contraplacas o arandelas elásticas si es necesario. Retirar el estribo del perfil DIN Superficie de fijación Superficie de fijación Entalladuras (2) Entalladuras (3) Taladros (2) Fig. 3.3 Montaje sobre una superficie lisa Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 74: Instalación Eléctrica
– cable trenzado, alternativa: Cable con sección de mín. 2,5 … 4 mm² Dependiendo de la situación de montaje puede ser necesario otro cable. Conexión a tierra funcional Dimensiones Contraclavija Conector plano 6,3 x 0,8 Hembra de conector plano Tab. 4.1 Conexión a tierra funcional Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 75: Conexiones Y Cables
– Interfaz de parametrización TCP/IP – Interfaz de control Modbus TCP [X1A] Interruptor de referencia [X3] STO (Safe Torque Off ) [X2] Encoder (RS422) [X6] Motor Tierra funcional FE (3x) ’ Fig. 4.1 Conexiones Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 76: X1] Interfaz Io-Link/I-Port Y Entradas/Salidas Digitales
š 30 Modbus TCP 1) El cable está disponible como accesorio è www.festo.com/catalogue. 2) El cable debe ser confeccionado por el cliente. 3) Cable de red habitual de venta en el mercado. Para la longitud del bus de campo se aplican las especificaciones para redes de Ethernet según ANSI/TIA/EIA-568-B.1.
Página 77: Conexión
Tab. 4.4 Conexión [X1] IO-Link/I-Port y entradas/salidas digitales X1.6 DIN ENABLE X1.5 DOUT READY X1.4 DOUT1 DOUT2 X1.3 X1.2 +24 V OUT X1.1 Fig. 4.2 Distribución de contactos de la interfaz de I/O digitales (PNP) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 78: X1A] Interruptor De Referencia
Instalación 4.3.2 [X1A] Interruptor de referencia Como interruptores de referencia son adecuados los tipos indicados en las listas del accionamiento correspondiente en el catálogo de Festo (è www.festo.com/catalogue). Conexión Función +24 V Salida de tensión para alimentación LOGIC OUT del interruptor de referencia.
Página 79: X2] Encoder
En la conexión [X2] se puede conectar un encoder incremental con señales AB conforme a RS422. Los cables preconfeccionados de los componentes de Festo (è www.festo.com/catalogue Accesorios) ofrecen una sección suficientemente grande, así como un blindaje del cable de motor/encoder con contacto de masa bilateral.
Página 80: X3] Sto
Daños en el equipo por sobrecarga El pin 1 (+24 V Out) no es resistente a sobrecargas (máx. 100 mA). La alimentación de la lógica se puede utilizar opcionalmente para la alimentación de sensores externos activos. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 81: X6] Motor
Instalación 4.3.5 [X6] Motor Los cables preconfeccionados de los componentes de Festo (è www.festo.com/catalogue Accesorios) ofrecen una sección suficientemente grande, así como un blindaje del cable de motor/encoder con contacto de masa bilateral. Conexión Función Ramal A Conexión de ambos ramales del...
Página 82: X9] Alimentación De Tensión
Alimentación del paso de salida de potencia y del motor con +24 V DC (tensión de la carga) Tab. 4.9 Conexión [X9] sin conector y con conector enchufado (surtido de conectores tipo clavija NEKM-C-14) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 83: X18] Interfaz De Ethernet
El controlador de motor admite la función “Detección Crossover” (Auto-MDI/MDI-X). Para conectar el controlador de motor a la red o a un PC se pueden utilizar tanto cables Patch como cables Crossover. El circuito de la conexión de red [X18] se adapta automáticamente. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 84: Puesta A Punto
• Ejecutar la primera puesta a punto con servidor de red (è Capítulo 5.3 ) o bien • Ejecutar la primera puesta a punto con FCT (è Capítulo 5.4 ) Después de cada conexión de la alimentación de tensión (para la lógica): • Realizar un recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 85: Establecer Conexión De Ethernet
1. Instalar e iniciar el FCT (è Capítulo 5.4.1) con FCT 2. Configurar interfaz FCT. 3. Establecer una conexión online con el menú FCT [Component] [Online] [Login]. Tab. 5.1 Conexión del controlador de motor como servidor DHCP activo (ajuste de fábrica). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 86 – Obtener automáticamente dirección de servidor DNS. Para instalar la configuración de red se requieren derechos de administrador de Windows. • Averiguar la dirección actual del controlador de motor con FCT. è Menú FCT [Component] [FCT Interface] <Scan...> Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 87: Puesta A Punto Con Servidor De Red
Sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) Los archivos de parámetros probados por Festo (*.fpf ) con ajustes estándar para sistemas de posicionamiento (OMS) están disponibles en Internet è www.festo.com/sp Los ajustes más importantes están documentados en las listas de parámetros correspondientes.
Página 88: Acceso Al Servidor De Red
Los valores iniciales no se pueden procesar en el servidor de red; el accionamiento se debe configurar en el controlador de motor: – mediante parametrización en FCT – en sistemas OMS mediante la descarga de un archivo de parámetros è Cap. 5.3.3 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 89 Lectura y borrado de notificaciones de la memoria de diagnosis Support Hipervínculos al Portal de Soporte técnico de Festo p. ej. para descargar el firmware, los archivos de parámetros y la documentación técnica 1) Las señales activas están marcadas con un punto azul. Las señales inactivas están marcadas con un punto gris.
Página 90: Acceso Al Controlador De Motor A Través De Navegador
Con la casilla de control “Control Enable” se activa el paso de salida del regulador y de potencia. El controlador de motor se puede controlar a través del navegador. Para la habilitación a través del navegador en el registro “Status”: 1. activar “Device Control”. 2. activar “Control Enable”. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 91: Configuración Y Parametrización Del Accionamiento
3. Buscar archivo: <Search> 4. Guardar archivo: <Save> Como alternativa se puede buscar el archivo en el Portal de Soporte técnico de Festo y guardarlo en el PC antes de la descarga è www.festo.com/sp, CMMO-ST Descarga del archivo de parámetros (*.fpf ) Al realizar la descarga, el archivo de parámetros seleccionado se guarda en la memoria permanente del...
Página 92: Realizar Un Recorrido De Referencia
7. Comprobar las indicaciones de estado (p. ej. el estado de las I/O digitales) en el registro “Status” 8. Realizar desplazamiento hasta los límites del margen de posicionamiento y verificar las posiciones finales por software. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 93: Parametrización Y Prueba De Tareas Directas
2. Leer el archivo de parámetros de la memoria permanente del controlador con <Upload parameter set to PC> 3. Guardar el archivo de parámetros *. fpf en el soporte de datos a través del diálogo de Windows visualizado. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 94 – Longitud máxima de la palabra clave: 16 caracteres – Caracteres permitidos: aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./:;<=>?@[\]^_{|}~ Se distingue entre mayúsculas y minúsculas. 3. Guardar la palabra clave con <Apply>. La palabra clave se guarda permanentemente en el controlador de motor. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 95: Puesta A Punto Con Fct (Festo Configuration Tool)
Requisitos para la puesta a punto: Debe estar disponible la siguiente información sobre la configuración del accionamiento y la aplicación: – código del producto o OMS-ID de los componentes de accionamiento de Festo (opcional: Código del producto, número de articulo) –...
Página 96: Instalación Del Fct
• Incorporar componentes en el proyecto (selección de componentes [Festo] [CMMO-ST] • Crear nueva configuración del accionamiento (asistente de configuración) Si el accionamiento está formado por componentes de Festo, al crear la configuración del accionamiento se preajustan parámetros específicos de los componentes y valores límites en el plugin.
Página 97: Acceso Al Controlador De Motor A Través De Fct
La parametrización actual del controlador de motor se compara con el proyecto FCT y los datos se pueden sincronizar. 1. Establecer una conexión Online con el menú FCT [Component] [Online] [Login]. 2. En el registro FCT Online en Device Control: Activar “FCT”. 3. Sincronizar datos (carga, descarga, comparación) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 98: Realizar Un Recorrido De Referencia
– En caso de recorrido de referencia al interruptor de referencia: El interruptor de referencia está conectado en [X1A]. – El tipo de interruptor utilizado está configurado correctamente en el FCT. – Todos los ajustes de parámetros se han transferido con FCT <Download> al controlador. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 99: Crear Y Probar Frases De Instrucciones (Selección De Frases)
Crear y probar frases de instrucciones (selección de frases) Los valores predeterminados para frases de instrucciones (velocidad, aceleración, limitaciones, etc.) están preajustados para componentes de Festo y se pueden modificar en el FCT si es necesario è FCT [...] [Controller] [Default Values]. Al seleccionar el tipo de frase los valores predeterminados se aceptan automáticamente para la frase...
Página 100: Concluir La Puesta A Punto
1. Guardar la parametrización actual en el controlador de motor. 2. Con el menú FCT [Component] [Online] [Backup Recovery ...] guardar datos del equipo Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 101 Se distingue entre mayúsculas y minúsculas. 3. Guardar la palabra clave con <Accept>. A continuación, la palabra clave se guarda permanentemente en el controlador de motor. Más información sobre la protección con palabra clave è Capítulo 2.3.3 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 102: Instrucciones Para El Funcionamiento
Festo proporciona versiones de firmware en Internet (è www.festo.com/sp): • Introducir el número de artículo o el código del producto conforme a la etiqueta de identificación del producto...
Página 103: Diagnosis
Error de Bootloader Error durante la actualización del firmware. • Apagar y volver a encender el equipo (Reset) Si el error aparece repetidamente póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. Exxx Error Los errores interrumpen mensajes con prioridad baja.
Página 104: Link/Activity-Led
Activar la función de parpadeo con el FCT: • En el menú FCT [Component] [FCT Interface] abrir la ventana “FCT Interface”. • Iniciar el programa “Festo Field Device Tool” (escanear red) con <buscar>. Todos los controladores de motor accesibles se visualizan conforme al ajuste del filtro.
Página 105: Mensajes De Diagnosis
FCT è FCT [...] [Controller] [Error Management]: – Clasificación como error, advertencia o información – Selección de la reacción ante errores (comportamiento de parada, desconexión del paso de salida) – Entrada en la memoria de diagnosis Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 106: Visualización De Un Evento De Diagnosis
Adicionalmente, es posible leer eventos de diagnosis de la memoria de diagnosis. Mensajes del tipo “Información” no se visualizan y solo es posible leerlos a través de la memoria de diagnosis. Más información sobre la memoria de diagnosis è Capítulo 6.2.3. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 107: Memoria De Diagnosis
(HH = horas, MM = minutos, SS = segundos, nnn = milisegundos). La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del controlador de motor. Informaciones Información adicional para el servicio de Festo en caso de averías complementarias complejas (Additional Info) Tab.
Página 108: Identificación De Fallo Y Eliminación
– Alternativamente: Desconectar y volver a conectar la tensión de la lógica. Reinicio mediante … Orden [Component] [Online] [Restart Controller] è Perfil de equipo FHPP: Descripción GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-... FHPP Tab. 6.9 Reinicio del controlador de motor (software reset) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 109: Parametrización De Los Mensajes De Diagnosis Y Eliminación De Fallos
Deceleración de tarea – rampa de frenado de la tarea actual, no desconectar paso de salida Finalizar tarea – seguir ejecutando tarea hasta el final hasta Motion Complete, no desconectar paso de salida Tab. 6.11 Reacciones ante errores (letras identificativas) Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 110 (Software error) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 111 • Cargar un conjunto de parámetros válido en el aparato. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 112 • Comprobar si hay rigidez en la parte mecánica. • Reduzca la carga/dinámica, pausas más largas. – Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: B, C Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 113 Los movimientos en sentido negativo están bloqueados. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 114 En caso afirmativo, se trata de una avería interna y es necesario cambiar el equipo. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 115 • Si el error persiste, hay una avería interna y es necesario cambiar el aparato. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 116 • Comprobar lo siguiente: ¿hay un error que se pueda confirmar primero? Si se descarga un archivo de parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware. Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente.
Página 117 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. • Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo SE pueden averiguar las versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
Página 118 • Reducir la temperatura ambiente, tener en cuenta la reducción de potencia, mejorar la disipación del calor. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la temperatura se encuentra de nuevo por debajo del umbral de aviso. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 119 • Comprobar la configuración y la conexión eléctrica del o de los interruptores. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 120 – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando el siguiente intento de programación tipo teach-in se ha completado con éxito o cuando se conmuta del modo teach-in (modo 1) al servicio normal (modo 0). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 121 (System reset) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Conexión FCT sin control de nivel superior...
Página 122 • Ejecutar una actualización del firmware. Si sigue apareciendo el error, es posible que la memoria esté averiada. Es necesario sustituir el aparato. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 123 Reacciones ante errores parametrizables: A, B Información de sistema Parametrizable como: -/-/ (System information) Memoria de diagnóstico: siempre Ha aparecido un evento de sistema específico del aparato. • Este evento sirve para la diagnosis ampliada. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 124: Problemas Con La Conexión De Ethernet
– Búsqueda del controlador de motor en la red – Averiguar y modificar la configuración IP 1. En Menú FCT [Component] [FCT Interface] abrir la ventana “FCT Interface”. Iniciar el programa “Festo Field Device Tool” (escanear red) con <Scan...>. Todos los controladores de motor accesibles se visualizan conforme al ajuste del filtro.
Página 125: Otros Problemas Y Remedios
Online del plugin de FCT para el ajuste correcto de los parámetros del regulador. Error en la alimentación de tensión. Respetar las tolerancias de tensión conforme al capítulo “Especificaciones técnicas”. Tab. 6.12 Otros problemas y remedios Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 126: Mantenimiento, Cuidados, Reparaciones Y Sustitución
Si se utiliza conforme a lo previsto, el producto no requiere mantenimiento. Cuidados: • Limpiar el exterior del producto con un paño suave. Reparación No está permitido realizar reparaciones en el producto. Si es necesario: Sustituir el producto completo. Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 127: Sustitución
2. Asegurar la instalación contra reconexiones. 3. Desconectar todos los cables eléctricos. Eliminación Observar las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos electrónicos. El producto está conforme con la directiva 2002/95/CE (RoHS). Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 128: A Apéndice Técnico
CMMO-ST. Las especificaciones técnicas del motor/encoder se encuentran en las instrucciones de utilización del motor o de la combinación eje-motor de Festo è www.festo.com/sp Los datos de potencia especificados se refieren a una longitud de cable para la conexión del motor/encoder de 10 m como máximo. En caso de cables más largos: Contactar con el servicio de postventa de Festo.
Página 129: Especificaciones Técnicas
Supervisión de errores de seguimiento Detección de posición final por software Nota sobre el material De conformidad con la directiva 2002/95/CE (RoHS) è Fig. 3.1 Dimensiones (alto x ancho x profundidad) Peso [kg] 0,29 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 130: Condiciones De Operación Y Ambientales
160 … 200 160 … 200 – – Carga choque Aceleración [m/s Duración [ms] Impactos en cada sentido ±150 ±300 Carga por impacto continuo Aceleración [m/s Duración [ms] Impactos en cada sentido ±150 1000 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 131: Conformidad De Producto Y Certificaciones
Alimentación de las salidas libres de potencial del PLC p. ej. de un contacto por relé libre de potencial para la entrada ENABLE Tensión nominal +24 V (OUT) Corriente máxima [mA] Protección contra sobrecarga Sin protección contra sobrecarga Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 132: X1.3
COM3 Ports Device 1 [IOL] Device ID 0x10000 (FHPP), 0x10001 (FHPP+FPC) Ancho de banda de datos de procesos 8 o 16 bytes Contenido de datos de proceso IN/OUT FHPP o FHPP+FPC Separación galvánica Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 133: X9] Alimentación De Tensión
Ethernet TCP/IP Longitud de conexión TCP/IP Máx. 30 (hasta el siguiente punto neutro) StandardPort 7508 Servidor de red Modbus TCP Interfaz de bus CEI 61158 Longitud de conexión Modbus TCP Máx. 30 StandardPort Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 134 Apéndice técnico Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ES – 2017-05b – Español...
Página 136 Copyright: Festo SE & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida E-mail: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros.

Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Instrucciones

1 Seguridad y Requisitos para el Uso del Producto

2 Descripción del Producto

3 Montaje

4 Instalación Eléctrica

5 Puesta a Punto

6 Diagnosis

7 Mantenimiento, Cuidados, Reparaciones y Sustitución

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