Ejecución De Frase - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso

6 Controlar a través de FHPP
6.5 Ejecución de frase
En el estado "Funcionamiento habilitado" puede iniciarse una frase. Esta función se utiliza
generalmente para:
– moverse a cualquier posición de la lista de frases mediante el control
– moverse con cualquier velocidad y fuerza de la lista de frases mediante el control
– procesar un perfil de posicionamiento mediante encadenamiento de frases
– posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulación)
Secuencia
1. Ajustar el número de frase deseado en los datos de salida del control. Hasta el arranque, el
controlador de motor responde con el número de la última frase ejecutada.
2. Con un flanco ascendente en CPOS.START, el controlador acepta el número de frase e inicia la tarea
de posicionamiento.
3. El controlador de motor señaliza ahora con el flanco ascendente en SPOS.ACK que los datos de
salida del control se han aceptado y que la tarea de posicionamiento está activa. La tarea de
posicionamiento se sigue ejecutando, incluso si se vuele a restablecer CPOS.START a cero.
4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.MC.
Causas de errores en la aplicación:
– No se ha ejecutado ningún referenciado.
– No se ha alcanzado la posición de destino.
– El número de frase no es válido.
– La frase no se ha inicializado.
En caso de un encadenamiento de frases è Sección 6.5.3:
Si en el movimiento se ha especificado una nueva velocidad y/o una nueva posición de
destino, entonces todavía debería bastar el recorrido remanente hasta la posición de
destino para llegar al objetivo con la rampa de frenado ajustada.
Cuando este objetivo no se puede alcanzar con la velocidad, aceleración o deceleración
parametrizadas se emite el mensaje de fallo 0x25 (cálculo de la trayectoria).
58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español