ABB IRC5 Manual Del Operador página 282

6 Ejecución en producción
6.4.2 Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción
Continuación
Ejemplos de trayectoria planificada
Los siguientes ejemplos muestran como afectará la trayectoria planificada cuando
se modifiquen las posiciones.
Movimiento lineal
En el ejemplo A, el robot A se detiene en la trayectoria antes de alcanzar la posición
P10. El robot se sale de su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición
P10 es modificada.
En el ejemplo B, el robot A se detiene en la trayectoria en la posición P10. El robot
se sale de su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición P10 es
modificada.
xx0800000175
En ambos ejemplos, al reiniciar el programa el robot continua desde el nuevo
punto P10 (que ahora es el mismo que el punto P10x) directamente hacia P20 sin
volver a la trayectoria planificada anterior (a través del punto P10 anterior).
Movimiento circular
En este ejemplo el robot se detiene en la trayectoria en la posición P20 (punto de
círculo) y a continuación se mueve manualmente a la nueva posición P20x. La
posición P20 es modificada.
xx0800000176
En los sistemas de robot individuales o los sistemas MultiMove en el modo no
sincronizado: Al reiniciar el programa el robot continúa directamente desde la
nueva P20 (que ahora es la misma que P20x) a P30 sin volver a la trayectoria
planificada anterior (a través de la anterior P20). La nueva trayectoria planificada
desde P20 (P20x) a P30 se calcula utilizando estas dos posiciones y la posición
P10.
En MultiMove en el modo sincronizado: Al reiniciar el programa, el robot vuelve a
la posición P20 anterior y utiliza la trayectoria planificada anteriormente hacia P30.
En el ciclo siguiente sólo se usa la nueva posición P20 (P20x).
282
© Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G