Ejecución Instrucción Por Instrucción - ABB IRC5 Manual Del Operador

5.8.6 Ejecución instrucción por instrucción
Descripción general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a
paso, tanto hacia delante como hacia atrás.
La ejecución paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia técnica -
RAPID Overviewpara obtener más detalles.
Selección del modo paso a paso
En esta sección se detalla cómo seleccionar el modo paso a paso. La ejecución
paso a paso puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso
a paso por procedimientos y movimiento-paso.
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Ejecución paso a paso
En esta sección se detalla cómo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrás.
Si desea ejecutar paso a paso...
Hacia delante
Hacia atrás
Limitaciones de la ejecución hacia atrás
La ejecución hacia atrás tiene algunas restricciones:
Comportamiento durante la ejecución hacia atrás
Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero
de programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de
movimiento apunta a la instrucción de movimiento que está realizando el robot en
ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrás a través del código del programa, el puntero
de programa apunta a la instrucción situada por encima del puntero de movimiento.
Cuando el puntero de programa apunta a una instrucción de movimiento y el
puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrás lleva
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
Acción
Seleccione el modo paso a paso a través
del menú de configuración rápida.
• El ejecutar paso a paso hacia atrás a través de una instrucción MoveC, la
ejecución no se detiene en el punto circular.
• No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF, FOR,
WHILE y TEST.
• No es posible ejecutar paso a paso hacia atrás para salir de una rutina una
vez alcanzado el principio de la rutina.
• Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse
hacia atrás (por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar
estas instrucciones hacia atrás, aparecerá un cuadro de alerta para informarle
de que no es posible hacerlo.
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5 Programación y pruebas
5.8.6 Ejecución instrucción por instrucción
Información
Se describe en Menú Configuración rápida,
Paso a paso en la página
..presione...
Botón Avanzar del FlexPendant
Botón Retroceder del FlexPendant
Continúa en la página siguiente
90.
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