ABB IRC5 Manual Del Operador página 248

5 Programación y pruebas
5.9.6 Rutina de servicio de comprobación de frenos
Continuación
Comprobación de frenos para sistemas MultiMove
Una de las tareas de movimiento realiza una llamada a la rutina BrakeCheck para
realizar una comprobación de frenos de todas las unidades mecánicas de todas
las tareas.
La comprobación de los frenos no se debe realizar mientras haya alguna tarea en
modo sincronizado (movimiento coordinado). Es necesario sincronizar todas las
tareas de movimiento con instrucciones WaitSyncTask antes y después de la
comprobación de frenos real. Si se ejecuta una instrucción de movimiento mientras
una tarea de movimiento está ejecutando un BrakeCheck, recibirá un error (41888)
y toda la ejecución se detendrá. También está prohibido usar ExitCycle durante
un BrakeCheck activo.
La función RAPID IsBrakeCheckActive puede usarse para comprobar si hay
algún BrakeCheck en curso.
Solo puede hacerse una llamada a BrakeCheck simultáneamente. La rutina de
servicio lo comprobará, y si detecta que hay más de un cliente o tarea de RAPID
intentando ejecutar la rutina, recibirá un error (41886).
Ejemplo de programa
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Nota
Asegúrese de que todas las unidades mecánicas están en reposo antes de
solicitar un BrakeCheck.
T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
BrakeCheck;
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
! Wait for T_ROB1 to be ready with BrakeCheck
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
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