ABB IRC5 Manual Del Operador página 239

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Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G
5.9.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Acción
Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria
actual y la pérdida del puntero de programa.
Toque Herramienta o Carga útil.
Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga
útil correcta está activa en el menú de movimiento y que
la carga de la herramienta o la carga útil está montada
correctamente.
A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme
que la herramienta correspondiente esté activa.
A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la
herramienta de la carga útil esté activa y calibrada.
A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo,
confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque Otros
y defina el ángulo. El ángulo mínimo es de +30 ó -30
grados.
Si el robot no se encuentra en una posición correcta
para la identificación de cargas, se le pedirá que despla-
ce uno o varios ejes aproximadamente hasta una posi-
ción especificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para
confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el mo-
vimiento.
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5 Programación y pruebas
Continuación
Información
Toque Cancelar y a continua-
ción Cancelar llamada a ru-
tina para cerrar la rutina de
servicio sin perder el puntero
de programa.
Si no es correcta, libere el
dispositivo de habilitación de
tres posiciones y seleccione
la herramienta o carga útil
correcta en el menú Movi-
miento. Luego, vuelva a
LoadIdentify, presione el
dispositivo de habilitación de
tres posiciones y pulse Ini-
ciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva herra-
mienta/carga útil es correcta.
Consulte el paso
Consulte el paso
Los ejes de 1 a 3 no deben
estar a más de 10 grados de
la posición propuesta.
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