Tabla de contenido
Capítulo 13
Instrucciones especiales
Bloqueo
anti-restablecimiento
y transferencia sin
perturbaciones de
manual a automático
(PID)
722
Publicación de Rockwell Automation 1756-RM003T-ES-P - Noviembre 2018
Donde:
Variable
Descripción
KP
Ganancia proporcional (sin unidad) Kp = Kc sin unidad
Ki
Ganancia integral (segundos -1)
Para convertir entre Ki (ganancia integral) a Ti (tiempo de
restablecimiento), se utiliza:
Kd
Ganancia derivativa (segundos)
Para convertir entre Kd (ganancia derivativa) y Td (tiempo de
acción derivada), se utiliza: Kd = Kc (Td) 60
KC
Ganancia del controlador (sin unidades)
Ti
Tiempo de restablecimiento (minutos/repetición)
Td
Tiempo de acción derivada (minutos)
SP
Punto de ajuste
PV
Process variable
E
Error [(SP-PV) o (PV-SP)]
BIAS
Prealimentación o polarización
CV
Variable de control
dt
Tiempo de actualización del lazo (Loop update time)
Si no desea utilizar un término concreto de la ecuación PID, simplemente
establece su ganancia en 0. Por ejemplo, si no desea acción derivativa, establece Kd
o Td en cero.
Consulte también
Reinicio sin perturbaciones
Uniformidad de derivada
Establecer la banda muerta
Lazos en cascada
en la
Control de relación
La instrucción PID evita automáticamente el bloqueo de restablecimiento
impidiendo que el término integral se acumule cuando la salida de CV alcance sus
valores máximo o mínimo, que se establecen mediante .MAXO y .MINO. El
término integral acumulado permanece inmovilizado hasta que la salida de CV
esté por debajo de su límite máximo o por encima de su límite mínimo. En ese
momento, se reanudará automáticamente la acumulación integral habitual.
La instrucción PID admite dos modos manuales de control.
en la
página 723
en la
página 726
en la
página 730
página 724
en la
página 725
Tabla de contenido
