Rockwell Automation Allen-Bradley Logix 5000 Serie Manual De Referencia página 235

Entrada/salida
MovePendingQueueFullSta
tus
TransformSourceStatus
TransformTargetStatus
CoorMotionLockStatus
coordinateDefinition
zeroAngleOffset4
zeroAngleOffset5
zeroAngleOffset6
linkLength3
ballScrewPitch
ActiveToolFrameID
MaxOrientationSpeed
MaxOrientationAccel
MaxOrientationDecel
ActiveWorkFrameID
SwingArmOffsetA3
Publicación de Rockwell Automation 1756-RM003T-ES-P - Noviembre 2018
Se establece cuando la cola de instrucción está llena.
GSV
Se borra cuando hay espacio en la cola para que
BOOL
entre una nueva instrucción de movimiento
SSV
coordinado.
GSV
El sistema de coordenadas es el origen de una
BOOL
transformación activa.
SSV
GSV
El sistema de coordenadas es el destino de una
BOOL
transformación activa.
SSV
Se establece cuando se requiere un bloqueo de eje
para una instrucción MCLM o MCCM, y el bloqueo ha
pasado la Posición de bloqueo. Se borra cuando se
inicia una instrucción MCLM o MCCM.
Para las enumeraciones Solo avance inmediato y
Solo inversión inmediata, el bit se establece
inmediatamente al iniciar una instrucción MCLM o
MCCM.
Cuando la enumeración es Solo posición de avance o
Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el
GSV
BOOL
Eje maestro cruza la Posición de bloqueo en la
SSV
dirección concreta. El bit nunca se establece si la
enumeración es NONE.
El bit CoordMotionLockStatus se borra cuando el Eje
maestro invierte la dirección y el Eje esclavo deja de
seguir al Eje maestro. El bit de
CoordMotionLockStatus se establece de nuevo
cuando el Sistema de coordenadas esclavo vuelve a
seguir al Eje maestro. El bit CoordMotionLockStatus
también se borra cuando se inicia una instrucción
MCS.
Definición de coordenadas para las coordenadas en
UDINT GSV
la geometría
Orientación del ángulo cero para el cuarto eje de las
REAL GSV/SSV
geometrías no cartesianas.
Orientación del ángulo cero para el quinto eje de las
REAL GSV/SSV
geometrías no cartesianas.
Orientación del ángulo cero para el sexto eje de las
REAL GSV/SSV
geometrías no cartesianas.
REAL GSV/SSV Longitud lineal del enlace de la muñeca de un robot.
REAL GSV/SSV Paso de tornillo acoplado independiente SCARA
GSV/etiquet Identificador de herramienta activa especificado por el
DINT
a usuario en la instrucción MCTO.
Velocidad máxima de los ejes de orientación del
REAL GSV/SSV
sistema de coordenadas.
Aceleración máxima de los ejes de orientación del
REAL GSV/SSV
sistema de coordenadas.
Desaceleración máxima de los ejes de orientación del
REAL GSV/SSV
sistema de coordenadas.
GSV/etiquet
REAL Marco de trabajo activo
a
El desplazamiento a lo largo del eje X desde el centro
REAL GSV/SSV de la placa base inferior hasta el marco de la unión 4
para la geometría Delta de 5 ejes.
Capítulo 4
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