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Capítulo 13
Instrucciones especiales
Uniformidad de la
derivada (PID)
Prealimentación o
polarización de
salida (PID)
Temporización de la
instrucción PID
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Publicación de Rockwell Automation 1756-RM003T-ES-P - Noviembre 2018
PID(pid_2,pv_2,tieback_2,cv_2,0,0,0);
Consejo:
Para evitar el bloqueo de PID con valores internos
inválidos de punto flotante, asegúrese de que PV no
sea INF o NAN antes de invocar instrucciones como:
XIC (PC_timer.DN)
MOV(Local:0:1.Ch0Data, Local:0:1.Ch0Data)
XIO(S:V)
PID(...)
Para esta multiplicación
Destination
Source A
Source B
Un filtro de uniformidad de la derivada mejora el cálculo de la misma. Este filtro
digital de primer orden y paso minimiza los picos altos del término de la derivada
causados por ruido en la PV. Esta uniformidad se hace más intensa con valores
mayores de ganancia derivativa. Se puede deshabilitar la uniformidad derivativa si
el proceso requiere valores muy altos de ganancia derivativa (Kd > 10, por
ejemplo).
Para deshabilitar la uniformidad:
Seleccione la opción Sin uniformidad derivativa (No derivative
smoothing) en la pestaña Configuración (Configuration) o establezca el bit
.NDF en la estructura de PID.
Prealimente una perturbación desde el sistema introduciendo el valor de .BIAS en
el valor de prealimentación/polarización de la instrucción PID.
El valor de prealimentación representa una perturbación introducida en la
instrucción PID antes de que la perturbación tenga la oportunidad de cambiar la
variable de proceso. A menudo la prealimentación se utiliza para controlar
procesos con un retardo de transporte. Por ejemplo, un valor de prealimentación
que representa el agua fría que se vierte en una mezcla cálida podría disparar el
valor de salida más rápidamente que si se esperase a que la variable de proceso
cambiase como resultado de la mezcla.
Por lo general, un valor de polarización se utiliza cuando no se utiliza ningún
control integral. En este caso, el valor de polarización se ajusta para que mantenga
la salida dentro del rango requerido para mantener el PV cerca del punto de ajuste.
Es necesario actualizar periódicamente la instrucción PID y el muestreo de la
variable de proceso. Este tiempo de actualización está relacionado con el proceso
físico que usted está controlando. En el caso de lazos muy lentos, como por
Se introduce estos valores
Valor controlado
Valor no controlado
Ratio
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