Realimentación Del Integrador; Aplicaciones - Siemens SINAMICS S120 Manual De Sistema

Funciones de accionamiento
6.3 Regulación de velocidad
Encontrará una representación gráfica de las relaciones en Figura 6-8 Esquema de funciones
4965 - Regulador de velocidad (Página 156).
La frecuencia propia del accionamiento cambia con el recorrido. Por tanto, aparecen valores
extremos en los dos márgenes y aproximadamente en el centro (p0351). En consecuencia,
puede ser útil adaptar la posición del regulador de velocidad (componentes P y D) con los
valores extremos como puntos de interpolación.
Si no se ha realizado la calibración de cero de los émbolos, la adaptación no actúa aunque esté
activada.
Si la adaptación está activa, la ganancia P y el componente D del regulador de velocidad se
interpolan linealmente entre dos puntos de interpolación.
En "Calcular datos del regulador" se modifican los ajustes de los reguladores y también la
selección de la adaptación.
Componente P
Para amortiguar las oscilaciones puede ser útil una ganancia P negativa (p1460 o p1462). La
ganancia se introduce en relación con la ganancia del lazo del accionamiento. 100% significa
que, si la diferencia consigna-valor real es igual a la velocidad máxima (p1083, p1086), se
emite la tensión nominal total de la válvula en forma de componente P.
La ganancia P ajustada mediante p1461 se refiere a la ganancia del proceso ajustada
mediante p1475.
Componente I
El componente integral puede desactivarse poniendo a cero el tiempo de acción integral
(p1463). Con ganancias P negativas, el tiempo de acción integral se interpreta como negativo
y la compensación actúa siempre como realimentación negativa.
El integrador puede activarse/desactivarse vía PLC. El estado actual se devuelve al PLC.
Realimentación del integrador
El integrador del lazo de regulación de velocidad se reduce mediante una realimentación
ponderada a un comportamiento de paso bajo de 1.er orden con la constante de tiempo
configurada (p1494).
● Efecto:
La salida del integrador del regulador de velocidad se limita a un valor proporcional a la
diferencia consigna-valor real (comportamiento proporcional estacionario).
● Aplicaciones:
Los movimientos con consigna de posición cero y rozamiento estático dominante pueden
suprimirse a costa de una diferencia consigna-valor real de posición restante, p. ej., vaivén
del eje con regulación de posición en parada (efecto stick-slip) o rebases transitorios al
desplazar en pasos de micras.
● Instrucción de ajuste:
Optimizar este dato partiendo de valores altos hasta un valor de compromiso óptimo.
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Manual de sistema, 06/2020, 6SL3097-5BA00-0EP2
Hydraulic Drive