Error De Referencia - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
Acciones recomendadas
Defina la carga real de la herramienta o la carga de la pinza
antes de iniciar movimientos de programa o manuales. Para
conseguir un buen rendimiento de movimientos, se requiere
una carga definida correctamente.
41439, Carga no definida
Descripción
Tarea: arg.
¡AVISO!
El argumento arg tiene un centro de gravedad de cargas no
definido.
Ref. de programa arg.
Consecuencias
ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar
que se produzcan daños mecánicos en el robot.
Acciones recomendadas
Defina el centro de gravedad real de la carga de la herramienta
o de la carga de la pinza antes de realizar movimientos de
programa o manuales (cog.x, cog.y y cog.z no pueden ser 0
mm a la vez). La identificación de la carga puede hacerse con
la rutina de servicio LoadIdentify.
41440, Falta un argumento
Descripción
Tarea: arg.
Es necesario definir un parámetro de modificador.
Ref. de programa arg.
Consecuencias
La rutina de RAPID a la que ha llamado no pudo ejecutarse.
Acciones recomendadas
Es necesario especificar un argumento con el tipo de datos
'switch'.
41441, Error de descarga
Descripción
Tarea: arg.
El módulo cargado con la ruta arg está activo y por tanto no
puede eliminarlo.
Ref. de programa arg.
Causas probables
La instrucción UnLoad o WaitLoad se ejecuta en el mismo
módulo que el módulo que debe eliminarse.
La instrucción UnLoad o WaitLoad se encuentra en una rutina
TRAP que se ejecuta antes de lo esperado.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
© Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Si hay una instrucción CONNECT a una rutina TRAP en el
módulo, es necesario ejecutar una instrucción IDelete con la
rutina TRAP antes de poder descargar el módulo.
Acciones recomendadas
Compruebe que el módulo no contenga rutinas o datos que
estén aún activos, por ejemplo CONNECT.
Recuperación: arg.

41442, Error de referencia

Descripción
Tarea: arg.
La referencia del argumento arg no es una variable persistente
completa.
Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas
No es posible usar el componente de registro o el elemento de
matriz en el argumento arg .
Sólo es posible utilizar variables persistentes completas en
Tool, WObj o Load en las instrucciones de movimiento.
41443, Error de argumento
Descripción
Tarea: arg.
El argumento Tool tiene una carga negativa para la herramienta.
Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas
Defina la carga correcta de la herramienta antes de usar la
herramienta para desplazamientos o movimientos del programa.
La identificación de la carga de la herramienta puede hacerse
con la rutina de servicio LoadIdentify.
41444, Error de argumento
Descripción
Tarea: arg.
El argumento Tool contiene al menos un componente de datos
de inercia con un valor negativo.
Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas
Defina todos los componentes de datos de inercia (ix, iy o iz)
como valores positivos reales.
41445, Error de argumento
Descripción
Tarea: arg.
Continúa en la página siguiente
5.6 4 xxxx
Continuación
291