Exactitud De Trayectoria Poco Uniforme - ABB IRC5 Manual Del Operador

3.11 Exactitud de trayectoria poco uniforme

Descripción
La trayectoria del punto central de la herramienta del robot no es uniforme. Varía
cada cierto tiempo y en ocasiones trae consigo ruido producido por los rodamientos,
las cajas reductoras u otros puntos.
Consecuencias
No es posible continuar con la producción.
Causas posibles
Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de
probabilidad):
Acciones recomendadas
Para poder solucionar estos síntomas, se recomiendan las acciones siguientes
(enumeradas en orden de probabilidad):
1
2
3
4
5
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
3 Solución de problemas por síntomas de fallo
• Robot no calibrado correctamente.
• Punto central de la herramienta del robot definido incorrectamente.
• Barra paralela dañada (sólo se aplica a los robots que cuentan con barras
paralelas).
• Daños en la unión mecánica entre un motor y la caja reductora. Con
frecuencia, esto hace que se genere ruido desde el motor dañado.
• Rodamientos dañados o desgastados (especialmente si los problemas de
uniformidad de la trayectoria van asociados a chasquidos o chirridos
provenientes de uno o varios rodamientos).
• Es posible que tenga conectado un tipo de robot incorrecto al controlador.
• Es posible que los frenos no se liberen correctamente.
Acción
Asegúrese de que la herramienta y el
objeto de trabajo del robot estén defini-
dos correctamente.
Compruebe las posiciones de los cuenta-
rrevoluciones.
En caso necesario, recalibre los ejes del
robot.
Busque el rodamiento defectuoso siguien-
do el origen del ruido.
Busque el motor defectuoso siguiendo
el origen del ruido.
Estudie la trayectoria del TCP del robot
para establecer qué eje, y por tanto qué
motor, puede presentar la avería.
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3.11 Exactitud de trayectoria poco uniforme
Información/figura
La forma de definirlos se detalla en Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant.
Actualice en caso necesario.
La forma de calibrar el robot se detalla en
Manual del operador - IRC5 con FlexPen-
dant.
Sustituya el rodamiento defectuoso de la
forma especificada en el manual de producto
del robot.
Sustituya el motor o la caja reductora defec-
tuosos de la forma especificada en el manual
de producto del robot.
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