Tipos De Transferencia - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio

Introducción
1.10 Servicios PDO
La definición del PDO dentro de un perfil de equipo se refiere siempre al primer dispositivo
lógico dentro de un equipo CANopen. Si la definición del PDO debe aplicarse al segundo
dispositivo lógico, al número de PDO del equipo CANopen utilizado debe sumarse el valor
64 (40 hex) conforme al número de PDO del perfil de equipo (ver siguiente tabla).
Tabla 1- 10
Equipo lógico
en el equipo CANopen
1.
er
2.º dispositivo lógico
3.
er
4.º dispositivo lógico
5.º dispositivo lógico
6.º dispositivo lógico
7.º dispositivo lógico
8.º dispositivo lógico
Los índices de las entradas correspondientes de la lista de objetos se calculan con las
siguientes fórmulas:
● Índice de parámetros de comunicación RPDO = 1400 hex + número RPDO -1
● Índice de parámetros de comunicación TPDO = 1800 hex + número TPDO -1
● Índice de parámetros de mapeado RPDO = 1600 hex + número RPDO -1
● Índice de parámetros de mapeado TPDO = 1A00 hex + número TPDO -1

Tipos de transferencia

Están disponibles los siguientes tipos de transferencia PDO:
● transferencia síncrona;
● transferencia asíncrona.
Para que los dispositivos correspondientes permanezcan sincronizados durante la
transferencia se debe transferir a intervalos regulares un objeto de sincronización (objeto
SYNC).
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Ejemplo: Cálculo de número de PDO
dispositivo lógico
dispositivo lógico
Número de PDO
en el equipo CANopen
Número de PDO + 0
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO + 64
(PDO65 a PDO128)
Número de PDO + 128
(PDO129 a PDO192)
Número de PDO + 192
(PDO193 a PDO256)
Número de PDO + 256
(PDO257 a PDO320)
Número de PDO + 320
(PDO321 a PDO384)
Número de PDO + 384
(PDO385 a PDO448)
Número de PDO + 448
(PDO449 a PDO512)
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
Número de PDO
en el perfil de equipo
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Interfaz CANopen