Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio página 31

Protocolo SDO Read
Este protocolo se utiliza para leer datos de la unidad de accionamiento.
Solicitud de lectura con la señal "Read Request".
Tabla 1- 5
Read Request
Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS
Byte 0
cs = 40
Confirmación SINAMICS <---- respuesta maestro CANopen
Read Response
Byte 0
cs = 4F hex
cs = 4B hex
cs = 47 hex
cs = 43 hex
Explicación sobre la tabla anterior:
● cs: command specifier
● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO.
● reserved:
Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia
Este protocolo se utiliza para ejecutar el servicio SDO "Cancelación protocolo de
transferencia".
Tabla 1- 6
Solicitud SINAMICS ----> aviso maestro CANopen
Error Response
Byte 0
cs = 80
Explicación sobre la tabla anterior:
● cs: command specifier
● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO.
● abort code:
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
Protocolo SDO Read
Byte 1...2
index
Byte 1...2
index
index
index
index
En cs se especifica qué cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto
carece de significado.
reservado para el uso posterior, siempre es 0.
Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia
Byte 1..2
index
Este objeto tiene siempre un tamaño de 4 bytes.
Contiene un código de cancelación de 4 bytes relativo a la causa de la cancelación.
El código de cancelación es un valor en formato UNSIGNED32.
Byte 3
sub index
Byte 3
sub index
sub index
sub index
sub index
Byte 3
sub index
Introducción
1.9 Servicios SDO
Byte 4...7
reserved
Byte 4...7
data byte 4
data byte 4...5
data byte 4...6
data byte 4...7
Byte 4..7
abort code
29