Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio página 35

La siguiente figura muestra el principio de la transferencia síncrona y asíncrona:
Figura 1-5
El parámetro para el tipo de transferencia de un PDO caracteriza el tipo de transferencia.
Para TPDO síncronos, el tipo de transferencia identifica también la velocidad de
transferencia como factor del "período de transferencia" del objeto SYNC. El tipo de
transferencia "1" significa que el mensaje se transmitirá en cada ciclo del objeto SYNC. El
tipo de transferencia "n" significa que el mensaje se transmitirá en cada enésimo ciclo del
objeto SYNC.
Los TPDO asíncronos se transfieren sin referencia a la señal SYNC.
Los datos de RPDO síncronos que se reciban después de una señal SYNC no se
transferirán a la aplicación hasta después de la siguiente señal SYNC.
El objeto SYNC es enviado periódicamente por el productor SYNC. La señal SYNC
representa el ciclo básico de la red. El intervalo temporal entre dos señales SYNC se define
mediante el parámetro estándar "Tiempo de ciclo de comunicación".
Para garantizar accesos al bus CAN en tiempo real, el objeto SYNC tiene un identificador
con una alta prioridad; el ajuste de fábrica es 80h. El servicio se ejecuta sin confirmación. El
valor del identificador del objeto SYNC puede modificarse. En este caso, también habrá que
reajustar todos los esclavos CANopen del mismo bus para que la comunicación siga siendo
posible.
El identificador del objeto SYNC tiene el índice de objeto 1005 hex y el tiempo entre dos
señales SYNC está definido en el índice de objeto 1006 hex.
Nota
Con la señal SYNC no se sincronizan las aplicaciones del accionamiento SINAMICS, sino
sólo la comunicación en el bus CANopen.
Los datos de RPDO asíncronos se transfieren directamente a la aplicación.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
Principio de la transferencia síncrona y asíncrona
Introducción
1.10 Servicios PDO
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