Página 3 ___________________ Hydraulic Drive Prólogo Consignas básicas de ___________________ seguridad ___________________ Sinopsis del sistema SINAMICS ___________________ Configuración S120 Hydraulic Drive ___________________ Puesta en marcha ___________________ Funciones de accionamiento Manual de sistema ___________________ Hardware ___________________ Apéndice Válido desde: Versión de firmware 4.8 07/2016 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 4 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 5: Prólogo
Siemens MySupport/documentación En la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/My/ww/en/documentation) encontrará información sobre cómo recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la documentación propia de la máquina. Formación La siguiente dirección (http://www.siemens.com/sitrain) contiene información sobre SITRAIN, el programa de capacitación y formación de Siemens en torno a los productos, sistemas y soluciones de accionamientos y automatización.
Página 6: Fases De Utilización Y Sus Documentos/Herramientas (Ejemplo)
SINUMERIK 840D sl tipo 1B • Equipos para máquinas herramienta (catálogo NC 62) Instalación y montaje SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y componentes complemen- • tarios del sistema SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize •...
Página 7: Destinatarios
Prólogo Fase de utilización Documento/herramienta Utilización y funcionamiento SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con STARTER • SINAMICS S120/S150 Manual de listas • Manual de sistema SINAMICS HLA Hydraulic Drive • SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha con StartDrive •...
Página 8: Directivas Y Normas Pertinentes
Prólogo Directivas y normas pertinentes La lista de componentes certificados actualmente se puede solicitar también en las oficinas de Siemens. Siemens atenderá gustosamente las consultas relacionadas con certificaciones que aún no hayan sido completadas. Certificados descargables En Internet es posible descargar certificados: Certificados (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/ps/13206/cert)
Página 9 Los equipos SINAMICS S con la marca mostrada cumplen los requisitos de CEM para Australia y Nueva Zelanda. Sistemas de calidad Siemens AG utiliza un sistema de gestión de calidad que cumple los requisitos de ISO 9001 e ISO 14001. Normas irrelevantes China Compulsory Certification Los equipos SINAMICS S no entran en el ámbito de aplicación de la China Compulsory...
Página 10: Mantenimiento De Un Servicio Fiable
(p. ej. dejando un juego suficiente en la longitud de cables). Uso de motores trifásicos de terceros Este documento contiene recomendaciones de productos de terceros. Siemens conoce la aptitud básica de estos productos de terceros. Puede utilizar productos equivalentes de otros fabricantes.
Página 11: Notaciones
Prólogo Símbolos de puesta a tierra Tabla 2 Símbolos Símbolo Significado Conexión para conductor de protección (PE) Masa = Ground (p. ej. M 24 V) Conexión para equipotencialidad funcional Notaciones En esta documentación se utilizan las siguientes notaciones y abreviaturas: Notaciones en fallos y alarmas (ejemplos): Fallo 12345 (inglés: Fault) •...
Página 12 Prólogo Nota Funcionamiento mixto de componentes hidráulicos y eléctricos SINAMICS HLA funciona en combinación con componentes eléctricos: por esta razón, este manual también ofrece información que va más allá del mero funcionamiento hidráulico. Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 13: Tabla De Contenido
2.1.7 SINUMERIK/SINAMICS......................30 2.1.8 Grupo hidráulico ........................30 Componentes de SINAMICS S120, módulo HLA ..............31 Comparación de accionamientos eléctricos e hidráulicos ............32 Datos de sistema ........................34 2.4.1 Condiciones ambientales climáticas y mecánicas durante el funcionamiento ....... 34 2.4.2...
Página 14 Índice Puesta en marcha ..........................59 Puesta en marcha: vista general ................... 59 Configuración - Módulo hidráulico ..................60 Configuración - Selección de válvula ..................61 Configuración - Datos de válvula ................... 62 Configuración - Guardar válvula .................... 63 Configuración - Datos de cilindro ................... 64 Configuración - Datos de alimentación ..................
Página 15 Índice 4.18.8 Interpolación hidráulica/eléctrica ..................133 4.19 Funciones de puesta en marcha ..................134 4.19.1 Función de medida ....................... 134 4.19.2 Generador de funciones ....................... 142 4.19.2.1 Consigna de corredera de válvula (tensión de posicionado)..........143 4.19.2.2 Consigna de velocidad......................144 4.19.2.3 Consigna de posición......................
Página 16 Índice Interfaces ..........................216 6.2.1 Interfaces X200-X203 DRIVE-CLiQ ..................217 6.2.2 X224 Alimentación de electrónica de control ............... 218 6.2.3 X231 y X232 interfaz del sistema de encóder ..............219 6.2.4 X241 y X242 sensores de presión lado del cilindro (A/B) ........... 221 6.2.5 X251 y X252 sensores de presión para medir la presión en la válvula de cierre ....
Página 17: Consignas Básicas De Seguridad
Consignas básicas de seguridad Consignas básicas de seguridad para Hydraulic Drive ADVERTENCIA Peligro de muerte por incumplimiento de las consignas de seguridad e inobservancia de los riesgos residuales Si no se cumplen las consignas de seguridad ni se tienen en cuenta los riesgos residuales indicados en la documentación de los componentes hidráulicos, pueden producirse accidentes con consecuencias mortales o lesiones graves.
Página 18: Consignas Básicas De Seguridad
Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad Consignas básicas de seguridad 1.2.1 Consignas generales de seguridad PELIGRO Peligro de muerte por contacto con piezas bajo tensión y otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. •...
Página 19 Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad ADVERTENCIA Peligro de muerte al tocar piezas bajo tensión en equipos dañados El manejo inadecuado de los equipos puede provocarles daños. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
Página 20 Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad ATENCIÓN Daños materiales por conexiones de potencia flojas Los pares de apriete insuficientes o las vibraciones pueden aflojar las conexiones eléctricas. Como consecuencia, pueden producirse daños por incendio, defectos en el equipo o fallos de funcionamiento.
Página 21 Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad ADVERTENCIA Peligro de muerte por incendio por sobrecalentamiento debido a espacios libres para ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia pueden ser lesiones graves o incluso la muerte.
Página 22: Consigna De Seguridad Sobre Campos Electromagnéticos (Emf)
Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad Nota Consignas de seguridad importantes para las funciones Safety Integrated Si desea utilizar las funciones Safety Integrated, observe las consignas de seguridad de los manuales Safety Integrated. ADVERTENCIA Peligro de muerte por fallos de funcionamiento de la máquina como consecuencia de una parametrización errónea o modificada Una parametrización errónea o modificada puede provocar en máquinas fallos de funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte.
Página 23: Seguridad Industrial
Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad industrial. En consideración de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe periódicamente sobre las actualizaciones de nuestros productos.
Página 24 • Mantenga actualizado el software. Encontrará información y boletines de noticias en esta dirección (http://support.automation.siemens.com). • Integre los componentes de automatización y accionamiento en un sistema global de seguridad industrial de la instalación o máquina conforme a las últimas tecnologías.
Página 25: Riesgos Residuales De Sistemas De Accionamiento (Power Drive Systems)
Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad 1.2.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.
Página 26 Consignas básicas de seguridad 1.2 Consignas básicas de seguridad Si desea más información sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes de un sistema de accionamiento, consulte los capítulos correspondientes de la documentación técnica para el usuario. Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 27: Sinopsis Del Sistema
Sinopsis del sistema Configuración de un accionamiento hidráulico Figura 2-1 Ejemplo de un sistema de accionamiento SINAMICS con componentes hidráulicos y eléctricos Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 28: Guiado De Máquinas
Sinopsis del sistema 2.1 Configuración de un accionamiento hidráulico 2.1.1 Guiado de máquinas Guiado Para el guiado de los movimientos en línea recta de mesas y carros de la máquina la soluación con el menor rozamiento y la máxima precisión posibles es mediante guías de deslizamiento y de rodillos hidrodinámicas e hidrostáticas.
Página 29: Válvula Reguladora
Sinopsis del sistema 2.1 Configuración de un accionamiento hidráulico 2.1.3 Válvula reguladora Tarea La válvula reguladora es el elemento actuador en el lazo de regulación cerrado y constituye el convertidor electrohidráulico. Función La válvula convierte las señales eléctricas en un caudal hidráulico progresivo. Su calidad depende de magnitudes características estáticas y dinámicas, p.
Página 30: Sistema De Medida De Desplazamiento
Sinopsis del sistema 2.1 Configuración de un accionamiento hidráulico 2.1.6 Sistema de medida de desplazamiento El sistema de medida de desplazamiento suministra el valor real de la posición del elemento móvil de la máquina. Función La velocidad se obtiene por diferenciación continua del recorrido a lo largo del tiempo. Hay disponibles diferentes sistemas de acuerdo a las necesidades de precisión.
Página 31: Componentes De Sinamics S120, Módulo Hla
Módulo HLA El módulo HLA es un componente DRIVE-CLiQ y forma parte del sistema de accionamiento SINAMICS S120. El módulo HLA se ha diseñado para su utilización, por ejemplo, en prensas, máquinas cíclicas giratorias, máquinas de conformación o curvadoras. El módulo HLA se utiliza combinado con un SINUMERIK 840Dsl y una Control Unit CU320-2, CU-Integrated o NX.
Página 32: Comparación De Accionamientos Eléctricos E Hidráulicos
Sinopsis del sistema 2.3 Comparación de accionamientos eléctricos e hidráulicos Comparación de accionamientos eléctricos e hidráulicos Tabla 2- 1 Comparación de accionamientos eléctricos e hidráulicos Criterio Accionamiento directo eléc- Accionamiento eléctrico con Accionamiento hidráulico trico husillo a bolas Densidad de potencia/ Peso reducido Servomotor y husillo a Peso mínimo y dimensiones...
Página 33 Sinopsis del sistema 2.3 Comparación de accionamientos eléctricos e hidráulicos Criterio Accionamiento directo eléc- Accionamiento eléctrico con Accionamiento hidráulico trico husillo a bolas Ruido Ruidos durante la marcha Ruidos durante la marcha de Posibles ruidos hidráulicos en • por las guías lineales servomotor y husillo a bolas la válvula Ruidos de bombeo en el gru-...
Página 34: Datos De Sistema
Sinopsis del sistema 2.4 Datos de sistema Datos de sistema 2.4.1 Condiciones ambientales climáticas y mecánicas durante el funcionamiento Nota Los siguientes datos son válidos para la parte eléctrica del módulo HLA, pero no para los componentes hidráulicos externos. Condiciones ambientales climáticas Si no pueden cumplirse los valores indicados, deberá...
Página 35: Condiciones De Transporte Y Almacenamiento
Sinopsis del sistema 2.4 Datos de sistema 2.4.2 Condiciones de transporte y almacenamiento Módulos con embalaje original Los siguientes datos son válidos para módulos con embalaje original. Tabla 2- 4 Condiciones climáticas Función Observación Valor Rango de tempera- Límite inferior de temperatura -25 °C tura Límite superior de temperatura...
Página 36: Condiciones Ambientales
Sinopsis del sistema 2.4 Datos de sistema 2.4.3 Condiciones ambientales Normas aplicables ● Sustancias nocivas: clase 3C1 según EN 62477-1 o borrador IEC 61800-2 (en referencia a 2013). ● El funcionamiento del equipo solo es admisible en espacios con grado de contaminación 2 (según EN 61800-5-1).
Página 37: Configuración
Las funciones de los componentes SINAMICS se describen en este manual por referencias y, en su caso, con indicación de los valores límite. Para más información (p. ej., características), consulte las instrucciones de puesta en marcha de SINAMICS S120 y SINUMERIK 840Dsl. Fase 1 1. Selección de componentes hidráulicos 2.
Página 38: Procedimiento De Configuración Hidráulica
Configuración 3.1 Pasos de configuración 3.1.2 Procedimiento de configuración hidráulica La configuración hidráulica se desarrolla concretamente en los siguientes pasos: 1. Selección de cilindros Se basa en las fuerzas y velocidades necesarias, así como en las condiciones de montaje en la máquina 2.
Página 39: Integración En Sinumerik/Sinamics S120
Configuración 3.2 Integración en SINUMERIK/SINAMICS S120 Integración en SINUMERIK/SINAMICS S120 SINAMICS HLA se soporta a partir de las siguientes versiones de firmware SINAMICS: Standalone A partir de V4.7 con CU320-2 Drive based A partir de V4.7 SP1 con SINUMERIK Hydraulic Drive...
Página 40: Configuración Hidráulica
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Configuración hidráulica 3.3.1 Selección de cilindro Diámetros de émbolo y vástago Partiendo de las fuerzas de presión y tracción F necesarias y de una presión p de 40 a 100 bar habitual en el sector para máquinas herramienta (valor máximo posible de 350 bar), se determinan los diámetros del émbolo y del vástago siguiendo el principio de Pascal: En la suposición de las fuerzas, además de la fuerza de avance propiamente dicha, también deben considerarse fuerzas de fricción y de aceleración.
Página 41: Posición De Montaje
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Fijación De cara a obtener un buen resultado de regulación, solo se consideran fijaciones sin juego como la fijación abridada o por patas. Fijación abridada ① Brida delante ② Brida detrás ③ Fijación por patas Figura 3-1 Fijación de cilindro Posición de montaje La posición de montaje depende de la situación de la máquina y repercute en la selección...
Página 42: Selección De Válvula Reguladora
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Sistema de medida de desplazamiento Los sistemas de medida de desplazamiento incrementales y absolutos soportados por el módulo HLA se montan en el carro de la máquina. También pueden utilizarse sistemas de medida de desplazamiento integrados en el cilindro (encóders SSI). 3.3.2 Selección de válvula reguladora Vista general de tipos de válvula...
Página 43 Configuración 3.3 Configuración hidráulica Las velocidades realmente alcanzables del cilindro dependen en la práctica de la presión de servicio, de la presión de carga y de propiedades hidráulicas del accionamiento, entre otras cosas. El dimensionado es responsabilidad del ingeniero hidráulico y se utilizan diferentes programas de cálculo y simulación.
Página 44: Característica De Caudal Asimétrica
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Característica de caudal asimétrica En cilindros diferenciales o en cilindros que no están dispuestos horizontalmente y que mueven cargas grandes, resulta útil utilizar válvulas con secciones de paso asimétricas. Figura 3-3 Características asimétricas Posición "Fail safe" Las válvulas de regulación controladas directamente disponen de una posición "Fail safe", lo que significa que la corredera de mando adopta una posición segura cuando la válvula se desconecta eléctricamente.
Página 45: Representaciones Ilustrativas De Válvulas Reguladoras
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Representaciones ilustrativas de válvulas reguladoras Representación ilustrativa Nombre Válvula de regulación controlada directamente NG 6, flujo Válvula de regulación controlada directamente NG 6, bloqueo Servoválvula NG 10 Válvula HR de regulación controlada directamente NG 6, flujo 3.3.3 Selección de válvulas de cierre General...
Página 46 Configuración 3.3 Configuración hidráulica En caso de fallo repentino de la alimentación externa de 26,5 V (p. ej., rotura de cable), para cada eje se suministrará energía eléctrica mediante un condensador acumulador en el módulo HLA de modo que pueda alimentarse la válvula reguladora hasta que se bloquee el abastecimiento de presión de una válvula de cierre configurada.
Página 47: Modo De Funcionamiento
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Modo de funcionamiento La función Safety STO se corresponde con la desconexión de una válvula de cierre segura en el módulo HLA. La siguiente figura muestra la interconexión de una válvula de cierre (tomando como ejemplo un eje) y los elementos más importantes para su mando y comprobación: Figura 3-5 Interconexión de la válvula de cierre La válvula de cierre controla la entrada del circuito hidráulico.
Página 48 Configuración 3.3 Configuración hidráulica Se aplica la siguiente secuencia de mando y comprobación: Habilitar la Paso F-DO + F-DO - Diag. DO + Diag. DO - Paso Bloquear válvula de válvula de cierre cierre Las funciones Safety comprueban cíclicamente las señales Diag-DO en ambos canales de vigilancia.
Página 49: Frecuencia Propia Del Accionamiento Hidráulico
Configuración 3.3 Configuración hidráulica 3.3.4 Frecuencia propia del accionamiento hidráulico Ganancia del proceso La ganancia del proceso implementable depende fundamentalmente de la frecuencia propia ω del cilindro y su carga, así como de la frecuencia límite de la válvula reguladora ω El cilindro y su carga conforman un sistema masa-muelle-amortiguador, cuya frecuencia propia se calcula aplicando la siguiente fórmula: Los valores tienen...
Página 50 Configuración 3.3 Configuración hidráulica Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Diámetro de émbolo de cilindro • p0310[0...n] Diámetro de vástago de émbolo de cilindro lado A • p0311[0...n] Diámetro de vástago de émbolo de cilindro lado B •...
Página 51: Grupo Hidráulico
Configuración 3.3 Configuración hidráulica 3.3.5 Grupo hidráulico La potencia hidráulica es suministrada por un grupo hidráulico separado o integrado en la máquina. La configuración se efectúa según el caso específico considerando todos los consumidores hidráulicos. Hay que tener en cuenta concretamente los siguientes factores: ●...
Página 52 Configuración 3.3 Configuración hidráulica Filtrado Las servoválvulas clásicas con transductores hidráulicos como etapas de mando piloto son extremadamente sensibles a la suciedad. También los bordes de mando de las válvulas reguladores más modernas exigen prever filtrado del fluido. Para garantizar la seguridad operativa general y, sobre todo, proteger los bordes de mando de la erosión prematura y mantener la calidad del solape cero, es necesario limitar el grado de suciedad del aceite conforme a la clase 7 a 9 de NAS 1638.
Página 53: Refrigeración
Configuración 3.3 Configuración hidráulica Refrigeración Al estrangular el caudal mediante los bordes de mando de la válvula reguladora, se producen pérdidas de potencia considerables que no pueden compensarse únicamente con la radiación térmica del depósito de aceite, por lo que normalmente deben instalarse intercambiadores de calor aceite-aire o intercambiadores de calor aceite-agua adicionales.
Página 54: Interconexión
Configuración 3.4 Interconexión Interconexión 3.4.1 Alimentación de electrónica de 24 V Nota Para todas las conexiones y bornes de los módulos electrónicos, utilice solo fuentes de alimentación que proporcionen tensiones de salida SELV/MBTS (muy baja tensión de seguridad) o PELV/MBTP (muy baja tensión de protección). La alimentación de 24 V se necesita para los siguientes componentes: ●...
Página 55: Alimentación De Hidráulica De 26,5 V
Configuración 3.4 Interconexión 3.4.2 Alimentación de hidráulica de 26,5 V Requisitos Nota Para todas las conexiones y bornes de los módulos electrónicos, utilice solo fuentes de alimentación que proporcionen tensiones de salida SELV/MBTS (muy baja tensión de seguridad) o PELV/MBTP (muy baja tensión de protección). Esta alimentación sirve para conmutar mediante regulación y alimentar los siguientes componentes hidráulicos: ●...
Página 56 Configuración 3.4 Interconexión Se requiere tolerancia de tensión en los bornes del módulo: con intensidades superiores puede producirse una caída de tensión considerable en los cables de alimentación P y M, por lo que será necesario utilizar cables muy cortos y secciones muy grandes. Alternativamente puede utilizarse una fuente de alimentación con bornes Remote Sense para compensar la caída de tensión en los cables de alimentación.
Página 57: Puesta A Tierra/Compatibilidad Electromagnética (Cem)
Puesta a tierra/compatibilidad electromagnética (CEM) Las pérdidas máximas de SINAMICS S120 HLA en el armario eléctrico son de aprox. 12 W. En el módulo HLA, la entrada M de la alimentación de 24 V (X224), la entrada M de la alimentación de 26,5 V y la masa interna están conectadas entre sí...
Página 58 Configuración 3.4 Interconexión Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 59: Puesta En Marcha
Puesta en marcha Puesta en marcha: vista general Puesta en marcha con SINUMERIK Operate SINAMICS HLA se pone en marcha con SINUMERIK Operate. Los siguientes capítulos resumen los pasos para la puesta en marcha. ● Configuración - Módulo hidráulico (Página 60) ●...
Página 60: Configuración - Módulo Hidráulico
Puesta en marcha 4.2 Configuración - Módulo hidráulico Configuración - Módulo hidráulico En este cuadro de diálogo se muestran la referencia y el código del módulo hidráulico. Figura 4-1 Configuración - Módulo HLA ● Si activa la opción "Hacer parpadear el LED del módulo HLA para reconocerlo", el módulo HLA seleccionado parpadea alternativamente en rojo y en verde.
Página 61: Configuración - Selección De Válvula
Puesta en marcha 4.3 Configuración - Selección de válvula Configuración - Selección de válvula En "Selección de válvula" se selecciona el método de entrada de los datos de válvula. Nota Con el ajuste de fábrica no hay datos en esta lista. No obstante, pueden importarse listas de válvulas (p.
Página 62: Configuración - Datos De Válvula
Con el pulsador de menú "Guardar config. válvula" se abre el cuadro de diálogo "Guardar datos de válvula". En este cuadro de diálogo puede introducir datos adicionales. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Válvula Tensión nominal •...
Página 63: Configuración - Guardar Válvula
Puesta en marcha 4.5 Configuración - Guardar válvula Configuración - Guardar válvula En este cuadro de diálogo se solicitan datos adicionales de la válvula. Figura 4-4 Configuración - Guardar válvula El campo de entrada "Número de válvula" se preajusta con el siguiente número de válvula libre.
Página 64: Configuración - Datos De Cilindro
Configuración - Datos de cilindro En este cuadro de diálogo se introducen los datos de cilindro y se especifica el circuito de seguridad usado. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Diámetro de émbolo de cilindro • p0310[0...n] Diámetro de vástago de émbolo de cilindro lado A...
Página 65: Configuración - Datos De Alimentación
Puesta en marcha 4.7 Configuración - Datos de alimentación Configuración - Datos de alimentación En este cuadro de diálogo se definen los parámetros de la "Fuente de alimentación" y se especifican los objetos de accionamiento para los que debe utilizarse la fuente de alimentación.
Página 66: Configuración - Datos De Conexión
Puesta en marcha 4.8 Configuración - Datos de conexión Configuración - Datos de conexión Puede configurar los siguientes datos de conexión: Figura 4-7 Configuración - Datos de conexión ● Masa del cilindro Masa de inercia del cilindro en kilogramos. ● Posición de montaje de cilindro lado A Posición de montaje referida al lado A del cilindro en grados.
Página 67 Puesta en marcha 4.8 Configuración - Datos de conexión En "Configuración de conexión de válvula/cilindro" puede elegir entre las siguientes opciones: ● Válvula A en cilindro A El lado A de la válvula está conectado al lado A del cilindro. ●...
Página 68: Configuración - Cálculos
Puesta en marcha 4.9 Configuración - Cálculos Configuración - Cálculos Este cuadro de diálogo solo se muestra en la aplicación de cambios si en los cuadros de diálogo anteriores se han modificado datos. Figura 4-8 Configuración - Cálculos Los valores de preajuste de los parámetros se calculan a partir de los datos de válvula, cilindro y sistema.
Página 69 Puesta en marcha 4.9 Configuración - Cálculos La tabla de la parte inferior del cuadro de diálogo muestra los parámetros que pueden ser influidos por el cálculo debido a la activación de las casillas de verificación. Ver el siguiente ejemplo: Figura 4-9 Configuración - Cálculos: ejemplo de parámetros que se preajustan La lista tiene las mismas propiedades que la lista de experto para parámetros de...
Página 70: Configuración - Asignación Encóder
Puesta en marcha 4.10 configuración - asignación encóder 4.10 configuración - asignación encóder Aquí puede asignar un máximo de 3 encóders al objeto de accionamiento seleccionado: Figura 4-10 Configuración - Asignación encóder Identificación del encóder en el armario eléctrico: si la interfaz del encóder tiene la propiedad de parpadeo, recibirá...
Página 71 Puesta en marcha 4.10 configuración - asignación encóder ● Si el SMx no está insertado en este objeto de accionamiento, debe seleccionarse y asignarse manualmente aquí. La denominación del encóder en la lista de selección está estructurada según el esquema siguiente: Nombre y número del módulo HLA con el slot del Sensor Module - Nombre y número del Sensor Module - Nombre y número del encóder...
Página 72: Configuración - Encóder 1
Puesta en marcha 4.11 configuración - encóder 1...3 4.11 configuración - encóder 1...3 Aquí se muestran el nombre del encóder y el Sensor Module a través del que está conectado éste. Selección de encóder: Figura 4-11 Configuración - Encóder 1...3 ●...
Página 73: Configuración - Tipo De Regulación/Consignas
Puesta en marcha 4.12 Configuración - Tipo de regulación/consignas 4.12 Configuración - Tipo de regulación/consignas Aquí se ajustan el tipo de regulación y el tipo de telegrama PROFIBUS, así como el número de juegos de datos de accionamiento DDS. Figura 4-12 Configuración - Tipo de regulación/consignas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 74 STEP 7. Si no ha podido determinarse un telegrama de forma unívoca a partir de la configuración hardware de STEP 7, el campo de selección se preajusta con "Telegrama SIEMENS 166, PZD-14/20". En la aplicación de cambios se muestra el telegrama ajustado en el accionamiento.
Página 75: Configuración - Interconexión Bico
Puesta en marcha 4.13 configuración - interconexión BICO 4.13 configuración - interconexión BICO Con estas dos casillas de verificación se realiza la siguiente selección: Figura 4-13 Configuración - Interconexión BICO ● Ajuste predeterminado: "Configuración conforme con SINUMERIK" Esto significa que las interconexiones BICO de los cableados de bornes están establecidas de forma que todas las habilitaciones y respuestas se comunican correctamente.
Página 76 Puesta en marcha 4.13 configuración - interconexión BICO Interconexión BICO para el 2.º DES2 La señal del 2.º DES2 de este accionamiento puede interconectarse a alguno de los bornes en la lista de selección. En la selección se diferencia si el accionamiento está conectado a una Control Unit o a un NX.
Página 77: Configuración - Resumen
Puesta en marcha 4.14 configuración - resumen 4.14 configuración - resumen En el resumen se muestran todos los datos con los que se ha configurado el objeto de accionamiento. Figura 4-14 Configuración - Resumen Otras acciones: ● Pulsador de menú "< Paso anterior" para regresar al diálogo anterior. ●...
Página 78: Vistas Generales
Puesta en marcha 4.15 Vistas generales 4.15 Vistas generales 4.15.1 Vista general de módulo hidráulico En la vista general del objeto de accionamiento Hydraulic Drive (HLA) se muestran todos los datos que han podido obtenerse con la configuración automática de equipos. Figura 4-15 Vista general de módulo hidráulico Otras acciones:...
Página 79 Puesta en marcha 4.15 Vistas generales ● Con el pulsador de menú "Asignación de ejes" se abre el cuadro de diálogo para la asignación del eje de accionamiento HLA. ● Con el pulsador de menú "Magnitudes de ref." se abre el cuadro de diálogo para la indicación de las magnitudes de referencia.
Página 80: Vista General De Válvula/Cilindro
Puesta en marcha 4.15 Vistas generales 4.15.2 Vista general de válvula/cilindro En la vista general de válvula/cilindro se muestran los datos leídos de la válvula y del cilindro. Figura 4-16 Vista general de válvula/cilindro Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 81: Vista General Encóder
Con el pulsador de menú "Datos de encóder" se abre la ventana para la configuración del encóder indicado, lo que permite modificar los datos posteriormente. Nota Si se selecciona un encóder ofrecido por Siemens, se aplican automáticamente todos los ajustes de parámetros necesarios en la configuración y ya no pueden modificarse. Hydraulic Drive...
Página 82: Vista General De Datos De Conexión
Puesta en marcha 4.15 Vistas generales 4.15.4 vista general de datos de conexión ● En la vista general de datos de conexión se muestran los datos de conexión leídos de la válvula y del cilindro. ● En la vista general de la fuente de alimentación se muestran los datos leídos de la fuente de alimentación.
Página 83: Vista General De Magnitudes De Referencia/Módulos De Función
Puesta en marcha 4.15 Vistas generales 4.15.5 Vista general de magnitudes de referencia/módulos de función En la vista general de magnitudes de referencia y módulos de función se muestran las magnitudes de referencia y los módulos de función activados. Figura 4-19 Vista general de magnitudes de referencia/módulos de función Se debe considerar lo siguiente: ●...
Página 84: Configuración - Magnitudes De Referencia
Puesta en marcha 4.15 Vistas generales 4.15.6 Configuración - Magnitudes de referencia Las magnitudes de referencia se calculan una vez en la primera puesta en marcha del accionamiento. Las magnitudes de referencia no dependen del juego de parámetros. El parámetro p0340.0 permite especificar si las magnitudes de referencia deben preajustarse automáticamente.
Página 85 Puesta en marcha 4.15 Vistas generales Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Velocidad de referencia • p2000 Tensión de referencia • p2001 Presión de referencia • p2002 Fuerza de referencia • p2003 Potencia de referencia • p2004 Ángulo de referencia...
Página 86: Importación De Listas De Válvulas
Puesta en marcha 4.16 Importación de listas de válvulas 4.16 Importación de listas de válvulas Importación de lista de válvulas Puede importar una lista con válvulas adecuadas del siguiente modo: 1. Seleccione el pulsador de menú "Datos de sistema" en el "Menú básico de puesta en marcha".
Página 87: Exportación De Lista De Válvulas
Puesta en marcha 4.16 Importación de listas de válvulas Exportación de lista de válvulas Puede exportar una lista con válvulas adecuadas del siguiente modo: 1. Seleccione el pulsador de menú "Datos de sistema" en el "Menú básico de puesta en marcha".
Página 88: Edición De Característica De Válvula
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.1 Generalidades Cada válvula reguladora tiene una característica individual que representa el caudal frente a la tensión de posicionado (apertura de la válvula en porcentaje). Esta característica debe medirse tras la puesta en marcha de un módulo HLA y ajustarse en el accionamiento.
Página 89 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Compensación de inflexión Q1 positiva Rango cero • p1833[0...n] Compensación de inflexión U1 positiva Rango cero • p1834[0...n] Compensación de inflexión Redondeo 1 positiva Rango cero •...
Página 90 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Figura 4-24 Esquema de funciones 4975 - Característica de válvula y adaptación superficial Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 91: Desarrollo Simplificado Del Proceso
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.2 Desarrollo simplificado del proceso Explicado de forma simplificada, la medición de la característica y la optimización del HLA se desarrollan del siguiente modo: 1. Tras llamar la optimización del HLA, se accede al cuadro de diálogo de inicio: Figura 4-25 Medir curva característica de la válvula 2.
Página 92 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 3. Una vez concluida la medición, abra el cuadro de diálogo "Optimización" con el pulsador de menú "OK": Figura 4-26 Optimización de la característica 4. Paso opcional Con el pulsador de menú "Optimizar característica de válvula" se adapta la característica ajustada a la característica medida mediante un algoritmo de optimización.
Página 93: Medir Curva Característica
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.3 Medir curva característica Tras iniciar la optimización del HLA, se accede a este cuadro de diálogo. Desde esta página se mide, parametriza y optimiza la curva característica de la válvula de regulación hidráulica. La medición de la característica de la válvula se denomina también "medición en movimiento".
Página 94: Otras Acciones
(corrección del sentido de regulación, corrección del offset de válvula, calibración del émbolo...), remítase al parámetro p1959 en el manual de listas SINAMICS S120/S150. Otras acciones ● Los pulsadores de menú "Eje +"/"Eje -" permiten pasar al eje siguiente/anterior.
Página 95: Medición
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula ● Con el pulsador de menú "Medir >" se abre el cuadro de diálogo "Medición". Allí puede iniciar una medición de la curva característica de la válvula. Tras la medición, la curva característica medida y la ajustada en el accionamiento se representan en un diagrama (ver siguiente capítulo).
Página 96 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Requisitos para la medición de característica Antes de iniciar la medición, debe cumplirse uno de los siguientes requisitos: ● Todas las calibraciones del cuadro de diálogo "Compensación/Calibración" se han realizado manualmente. ●...
Página 97: Parámetros De Medida
● Con el pulsador de menú "OK" se abre el cuadro de diálogo "Optimización gráfica". Después de cada medición se ejecuta una única medición automática. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Identificación de válvula Característica Tensión •...
Página 98: Parámetros De Característica De Válvula
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Otras acciones ● Con el pulsador de menú "Medir >" se abre el cuadro de diálogo "Medición". Allí puede iniciar una medición de la curva característica de la válvula. Tras la medición, la curva característica medida y la ajustada en el accionamiento se representan en un diagrama.
Página 99 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Los parámetros mostrados en la lista se leen del accionamiento. Nota Cambio de los parámetros solo con bloqueo de impulsos No modifique los parámetros en el estado de accionamiento "U" (Run); peligro de efectos impredecibles con el eje en movimiento.
Página 100: Característica De Válvula, Numérica
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.7 Característica de válvula, numérica En el accionamiento no se almacena la característica de válvula medida sino una curva característica simplificada, definida por segmentos. Los segmentos de la curva característica se definen mediante 16 parámetros. Figura 4-31 Optimización de la característica de la válvula Después de cada medición de característica, se inicia automáticamente la función...
Página 101: Optimización Automática
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Optimización automática La optimización automática se ejecuta mediante el pulsador de menú "Optimizar característica de válvula". La optimización automática determina la posición de los puntos de inflexión y la pendiente de la recta mediante un número limitado de pasos de iteración de forma que la suma de desviaciones entre los distintos puntos de la curva característica optimizada respecto a la curva medida sea lo más pequeña posible.
Página 102: Significado De Los Parámetros
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Significado de los parámetros Accione el pulsador de menú "Información característica" para obtener información sobre el diagrama de la curva característica. Nota Introducción manual de datos solo necesaria en casos excepcionales Estos datos se determinan automáticamente a partir de la medición.
Página 103 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Otras acciones El cuadro de diálogo "Optimización gráfica" tiene varias barras de pulsadores de menú en el modo de entrada numérica. Para cambiar entre las barras de pulsadores de menú se utilizan pulsadores de menú.
Página 104 ● El pulsador de menú "Zoom+/-" sirve para aumentar/reducir la escala de los ejes seleccionados en el diagrama. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulador de velocidad lineal Ganancia P activa • r1468 Factor Adaptación superficial positivo...
Página 105: Característica De Válvula, Gráfica
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.8 Característica de válvula, gráfica En este cuadro de diálogo se optimiza la característica de válvula mediante un cursor gráfico. El cursor gráfico aparece como un pequeño círculo de color en el diagrama. Figura 4-32 Optimización gráfica de la característica de válvula Optimización de la característica de válvula...
Página 106: Medición Incompleta
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula El tamaño del campo de redondeo en la transición entre dos segmentos de la curva (rnd) no se puede ajustar con el cursor gráfico. Para ello es necesario volver a la optimización numérica e introducir ahí...
Página 107: Información Característica
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.9 Información característica Característica medida La característica medida representa mediante porcentajes la velocidad del émbolo en función de la tensión de ajuste de válvula. Para medir la curva característica, el émbolo se desplaza con velocidad creciente de un punto final a otro y con cada desplazamiento genera una medida positiva y negativa alternativamente.
Página 108: Adaptación Superficial
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula Para la representación congruente de la curva medida y la curva calculada, la velocidad del émbolo ha de convertirse a porcentaje mediante la adaptación superficial y la ganancia del proceso. Adaptación superficial Las curvas características permiten compensar diferentes efectos no lineales de la válvula o del accionamiento.
Página 109 Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula En p1834 se introduce la tensión positiva y en p1837 la tensión negativa de la válvula en el punto de inflexión en relación con la tensión nominal de la válvula. Con el ajuste de fábrica "0" en p1834, no hay inflexión en el rango cero positivo. Con el ajuste de fábrica "0"...
Página 110: Característica De Válvula - Copiar
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.10 Característica de válvula - Copiar Con este cuadro de diálogo puede copiar la característica del juego de datos de accionamiento (DDS) seleccionado actualmente en el accionamiento en otro juego de datos de accionamiento.
Página 111: Esquema De Funciones 4975 - Característica De Válvula Y Adaptación Superficial
Puesta en marcha 4.17 Edición de característica de válvula 4.17.11 Esquema de funciones 4975 - Característica de válvula y adaptación superficial Figura 4-36 Esquema de funciones 4975 - Característica de válvula y adaptación superficial Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 112: Calibración Fina Y Optimización
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización 4.18 Calibración fina y optimización 4.18.1 Calibración Antes de poder realizar las 3 calibraciones, deben cumplirse los siguientes requisitos: ● Calibración de posición El eje ha de estar referenciado y el émbolo en la posición A. ●...
Página 113 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Para realizar las calibraciones, accione uno tras otro los pulsadores de menú "Compens. posición", "Compens. presión" y "Compens. offset válvula". Se muestra el progreso de la calibración correspondiente. Si se han efectuado los 3 tipos de calibración, el cuadro de diálogo tiene el siguiente aspecto: Figura 4-38 Calibraciones efectuadas...
Página 114: Sentido De Regulación, Sentido De Desplazamiento
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización ● Con el pulsador de menú "Compens. offset válvula" se calibra la tensión de ajuste de las válvulas. ● Con el pulsador de menú "Volver" se vuelve al cuadro de diálogo "Medir característica de válvula".
Página 115 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Tras conceder las habilitaciones, puede producirse un desplazamiento incontrolado del eje. Causas: ● Sentido de regulación incorrecto del regulador de velocidad – Montaje de encóder – Combinatoria de conexión de válvula reguladora y cilindro –...
Página 116: Definición Del Sentido De Desplazamiento Del Accionamiento (Paso 2)
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Definición del sentido de desplazamiento del accionamiento (paso 2) Con el sentido de desplazamiento del émbolo del cilindro de A → B (caudal Q > 0), la velocidad real V debe ser positiva. real Dicha definición es absolutamente necesaria en el accionamiento para que puedan funcionar correctamente las siguientes funciones:...
Página 117 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Definición del sentido de desplazamiento del CN (paso 3) El sentido de desplazamiento positivo de la máquina lo define el usuario. En el control, el sentido de desplazamiento debe modificarse en MD32100. Figura 4-41 Diagrama de flujo de puesta en marcha, definición del sentido de desplazamiento del Anulación de la limitación de la tensión de posicionado...
Página 118: Calibración Del Offset
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización 4.18.3 Calibración del offset Offset de sensores de presión Nota La calibración solo es posible si existen sensores de presión. ● Condición Para poder efectuar la calibración de offset, es necesario que la presión sea igual a 0 en todos los sensores de presión.
Página 119: Calibración De Velocidad
4. La operación puede durar hasta 60 s. 5. El offset de válvula se introduce en p1832. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Sensor de presión A Valor de referencia con 10 V • p0240[0...n] Sensor de presión A Corrección offset...
Página 120: Calibración De Velocidad Automática
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Calibración de velocidad automática La calibración de velocidad puede efectuarse automáticamente en el marco de la medición de característica de válvula (ver capítulo "Medición (Página 95)"). En el caso excepcional de que esta función de calibración automática no sea suficiente, puede efectuar una calibración fina manualmente.
Página 121: Calibración De Ganancia Del Proceso
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Calibración de ganancia del proceso Figura 4-42 Calibración de ganancia del proceso Nota • El ajuste debe comprobarse con diferentes velocidades. – En general, debe ajustarse el valor medio de la ganancia encontrada para el proceso –...
Página 122 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulador de velocidad lineal Ganancia P A • p1460[0...n] Regulador de velocidad lineal Ganancia P • p1461[0...n] Regulador de velocidad lineal Ganancia P B •...
Página 123: Optimización Del Regulador
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización 4.18.5 Optimización del regulador Generalidades Los desplazamientos fundamentales se implementan mediante el circuito de servomando. Los parámetros del regulador sirven para atenuar las oscilaciones del conjunto válvula/cilindro. Aquí hay que distinguir tres casos básicos en relación con la frecuencia de corte (f): ●...
Página 124 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización ● f ≈ f válvula cilindro ② Figura 4-44 Comportamiento de respuesta en frecuencia del proceso regulado (f ≈ f válvula cilindro Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 125 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización ● f >> f válvula cilindro ③ La válvula puede influir activamente en todas las frecuencias propias del accionamiento. Figura 4-45 Comportamiento de respuesta en frecuencia del proceso regulado (f >> f válvula cilindro La optimización del regulador se efectúa convenientemente con la siguiente secuencia:...
Página 126: Optimización Del Regulador, Componente D
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Las causas de la divergencia de los datos característicos son: ● Válvula teórica: válvula real ● Tuberías: presión de control = f(Q) ● Válvulas adicionales, válvulas de cierre, filtros, estrangulamientos Optimización del regulador, componente D Datos de máquina efectivos: ●...
Página 127 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización En los ámbitos de aplicación f (ver figuras) solo deben esperarse puntualmente ① ② mejoras de las propiedades de atenuación con T ≳ 0; T = 0 es normalmente aquí la mejor elección.
Página 128: Optimización Del Regulador, Componente I
1. Objetivo: corrección de fallos del canal de mando anticipativo. 2. Implementación: TN > 5 ms considerando el comportamiento de sobreoscilación de la respuesta en frecuencia de la válvula Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulador de velocidad lineal Ganancia P A • p1460[0...n] Regulador de velocidad lineal Ganancia P •...
Página 129: Adaptación Del Regulador
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización 4.18.6 Adaptación del regulador General Puesto que la frecuencia propia del cilindro cambia en función de la posición, puede ser conveniente efectuar una adaptación de la posición del regulador de velocidad. Los valores máximos se dan en los dos márgenes y el valor mínimo aproximadamente a la mitad de la zona de desplazamiento (p0351).
Página 130: Calibración Del Émbolo
A y del centro. Si se desactiva la adaptación de posición con p1400.5 = 0, tan solo actúan los ajustes del regulador para el centro. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Posición de émbolo frecuencia propia mínima •...
Página 131: Calibración Del Émbolo Con Sistemas De Medida Absolutos
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización En el caso excepcional de que esta función de calibración automática no sea suficiente, puede efectuar una calibración fina manualmente. Esta calibración fina se describe a continuación. Calibración del émbolo con sistemas de medida absolutos La determinación de la posición del émbolo y la calibración del émbolo pueden efectuarse casi de forma autónoma en el accionamiento sin información adicional del control.
Página 132 Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización Determinación de la posición de máquina A 1. Requisito: La máquina/el eje se ha referenciado. 2. Retracción de émbolo → El émbolo está en la posición A La secuencia de desplazamiento para la retracción la proporciona el control. 3.
Página 133: Interpolación Hidráulica/Eléctrica
Puesta en marcha 4.18 Calibración fina y optimización 4.18.8 Interpolación hidráulica/eléctrica Objetivo La exactitud del contorno se alcanza si los ejes implicados tienen ajustada al mismo valor la dinámica de accionamiento. Esto es válido para accionamientos hidráulicos y eléctricos. Además de valores K idénticos, debe atenderse a que la respuesta a un escalón del regulador de velocidad cerrado sea también "igual".
Página 134: Funciones De Puesta En Marcha
Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Están disponibles las siguientes funciones de puesta en marcha para accionamientos HLA: ● Función de medida (Página 134) ● Generador de funciones (Página 142) ● Test de circularidad (Página 146) ●...
Página 135 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Medición de lazo de regulación de válvula Tabla 4- 1 Tipos de medición y magnitudes de la medición de lazo de regulación de válvula Medición Excitación Magnitudes Respuesta en frecuencia de Consigna de corredera de válvula en ciclo del regula- Valor real de corredera de válvula/ válvula...
Página 136 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Medición de lazo de regulación de velocidad Tabla 4- 3 Tipos de medición y magnitudes de la medición de lazo de regulación de velocidad Medición Excitación Magnitudes Respuesta en frecuencia de Consigna de velocidad en ciclo del regulador de Velocidad real/ referencia...
Página 137 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Parámetro Unidad física Tiempo de medición Tiempo de estabilización Offset (eje lineal) mm/min | pulgadas/min Sistema de velocidad regulada Amplitud Ancho de banda Cálculos de media Tiempo de estabilización Offset (eje lineal) mm/min | pulgadas/min Sistema de velocidad regulada + regulador Amplitud (eje lineal)
Página 138 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Figura 4-49 Respuesta en tiempo a escalón de consigna del lazo de regulación de velocidad (ejemplo) Figura 4-50 Respuesta en tiempo a escalón de magnitud perturbadora, rama integral de regulador de velocidad inactiva (ejemplo) Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 139 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Figura 4-51 Oscilograma del sistema regulado de velocidad v (ejemplo) real real Figura 4-52 Oscilograma de sistema regulado de velocidad + regulador (ejemplo) Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 140 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Medición del lazo de regulación de posición Tabla 4- 5 Tipos de medición y magnitudes de la medición de lazo de regulación de posición Medición Excitación Magnitudes Respuesta en frecuencia de Consigna de posición en ciclo regulador de posición, Valor real de posición/consigna de referencia...
Página 141 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Figura 4-53 Medición de lazo de regulación de posición (ejemplo) Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 142: Generador De Funciones
– Triangular La utilización del generador de funciones se explica en el manual de puesta en marcha SINAMICS S120. A continuación se ofrece una vista general del generador de funciones para HLA y solo se describen con más detalle las funciones para HLA meramente específicas del sistema hidráulico.
Página 143: Consigna De Corredera De Válvula (Tensión De Posicionado)
Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha 4.19.2.1 Consigna de corredera de válvula (tensión de posicionado) Tabla 4- 7 Señal (modo de operación) de consigna de corredera de válvula Excitación Tipo de señal Consigna de corredera de válvula en ciclo del regulador de veloci- Rectangular dad, lazo de regulación de válvula cerrado,...
Página 144: Consigna De Velocidad
Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha 4.19.2.2 Consigna de velocidad Tabla 4- 9 Señal (modo de operación) de consigna de velocidad Excitación Tipo de señal Consigna de velocidad en ciclo del regulador de velocidad, Rectangular lazo de regulación de válvula cerrado, lazo de regulación de velocidad cerrado Tabla 4- 10 Parametrización de señal (modo de operación) de consigna de velocidad...
Página 145: Consigna De Posición
Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha 4.19.2.3 Consigna de posición Tabla 4- 11 Señal (modo de operación) consigna de posición Excitación Tipo de señal Consigna de posición en ciclo regulador de posición, Rectangular lazo de regulación de posición cerrado, lazo de regulación de velocidad cerrado Tabla 4- 12 Parametrización señal (modo de operación) consigna de posición...
Página 146: Test De Circularidad
Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha 4.19.3 Test de circularidad El test de circularidad sirve, entre otras cosas, para controlar la precisión de contorno. En cada movimiento circular se miden las posiciones reales y se representan gráficamente las desviaciones del radio programado (especialmente en las transiciones de cuadrantes).
Página 147: Trace
Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha 4.19.4 Trace La función Trace permite capturar valores de parámetro en función de condiciones de disparo a lo largo de un período de tiempo definido. La función Trace permite representar gráficamente señales y estados operativos. Estos registros pueden evaluarse, p. ej., con fines de diagnóstico en la puesta en marcha.
Página 148 Puesta en marcha 4.19 Funciones de puesta en marcha Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 149: Funciones De Accionamiento
Funciones de accionamiento Diagrama de bloques regulación Integración en el sistema Encontrará imágenes de la integración básica del módulo HLA entre el controlador y el accionamiento hidráulico, además de otras vistas generales lógicas, en los esquemas de funciones: Figura 5-8 Esquema de funciones 4965 - Regulador de velocidad (Pági- •...
Página 150: Funciones
Funciones de accionamiento 5.2 Funciones Funciones 5.2.1 Sinopsis de funciones SINAMICS Hydraulic Drive contiene las siguientes funciones principales, que se describen a continuación con más detalle: ● Mando anticipativo de velocidad lineal – Ganancia del proceso – Filtro de consigna de velocidad lineal –...
Página 151: Conmutación De Juego De Parámetros
Funciones de accionamiento 5.2 Funciones 5.2.2 Conmutación de juego de parámetros Las conmutaciones de juego de parámetros pueden realizarse con 8 juegos de parámetros diferentes. Los datos dependientes de juegos de parámetros se marcan mediante [n] en la abreviatura de la cadena de caracteres [0…7]. La conmutación de juego de parámetros permite, p.
Página 152: Regulación De Velocidad
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Regulación de velocidad 5.3.1 Adaptación/mando anticipativo de velocidad Adaptación de consignas de velocidad La interfaz de transición CN → accionamiento normaliza a la velocidad máxima ajustada en p2000. La limitación de velocidad se ajusta con p1083 y p1086. Interpolación consigna de velocidad La regulación de velocidad se configura mediante el parámetro p1400.
Página 153: Filtro De Consigna De Velocidad
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Filtro de consigna de velocidad Debido a la complejidad de uso de los filtros de consigna de velocidad, no es posible dar una receta general válida en este punto. No obstante, se indican criterios de selección de filtros y sus parámetros.
Página 154 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Frecuencia propia 1000 Hz (p1417) Variación de la atenuación (p1418) Figura 5-3 Comportamiento paso bajo (PT2) En p1426 se realiza la entrada porcentual de la frecuencia propia para el parabanda general referido a p1419 (frecuencia de bloqueo). Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 155 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Ancho de banda 500 Hz Variaciones de la frecuencia de 500 Hz bloqueo (p1419) 1000 Hz 2000 Hz Figura 5-4 Respuesta en frecuencia del parabanda sin atenuación Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 156 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Frecuencia de bloqueo 1000 Hz Variaciones del ancho de banda 100 Hz (p1420) 500 Hz 1000 Hz El ancho de banda es la diferencia de las dos frecuencias con un descenso de amplitud de 3 dB. Figura 5-5 Respuesta en frecuencia del parabanda sin atenuación Hydraulic Drive...
Página 157: Limitación De Aceleración
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Frecuencia de bloqueo fz 1000 Hz Ancho de banda f 500 Hz Ancho de banda numerador f 0 Hz Variación de la frecuencia propia 70,7 % (p1426) 1000 % 141,4 % Figura 5-6 Respuesta en frecuencia del parabanda general Limitación de la consigna de velocidad La consigna de velocidad se limita en sentido positivo (p1083) y negativo (p1086).
Página 158 Este valor no debe modificarse salvo que no sea útil para la aplicación. El valor en p1475 es un valor de referencia para la ganancia P del regulador de velocidad. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) CO: Límite de velocidad lineal en sentido positivo • p1083[0...n] CO: Límite de velocidad lineal en sentido negativo...
Página 159: Regulador De Velocidad
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad 5.3.2 Regulador de velocidad Ciclo del regulador de velocidad El ciclo del regulador de velocidad p0115[0] es el tiempo de muestreo con el que se calcula el lazo de regulación de velocidad. Tenga en cuenta los puntos siguientes al ajustar este ciclo: ●...
Página 160 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Figura 5-7 Adaptación Encontrará una representación gráfica de las relaciones en Figura 5-8 Esquema de funciones 4965 - Regulador de velocidad (Página 165). La frecuencia propia del accionamiento cambia con el recorrido. Por tanto, aparecen valores extremos en los dos márgenes y aproximadamente en el centro (p0351).
Página 161: Realimentación Del Integrador
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Componente P Para amortiguar las oscilaciones puede ser útil una ganancia P negativa (p1460 o p1462). La ganancia se introduce en relación con la ganancia del lazo del accionamiento. 100% significa que, si la diferencia consigna-valor real es igual a la velocidad máxima (p1083, p1086), se emite la tensión nominal total de la válvula en forma de componente P.
Página 162: Componente D (Realimentación De Aceleración)
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Componente D (realimentación de aceleración) Además del componente P, se realiza un componente diferenciador (realimentación de aceleración) en el regulador. Este componente diferenciador está en el circuito de realimentación. El ajuste se realiza mediante el tiempo de acción derivada (p1465, p1466 y p1467).
Página 163 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Tabla 5- 2 Tipo Filtro de valor de ajuste del regulador de velocidad 1.er filtro Bit 0 Paso bajo (véase p1658/p1659) Parabanda (véase p1660/p1661) 2.º filtro Bit 1 Paso bajo (véase p1663/p1664) Parabanda (véase p1665/p1666) Tabla 5- 3 Combinaciones de filtros Filtro 2...
Página 164 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Intervalos de muestreo para lazos de regulación internos • p0115[0...6] Posición de émbolo frecuencia propia mínima • p0351[0...n] Regulación Configuración • p1400[0...n] Regulador de velocidad lineal Modelo de referencia Frecuencia propia •...
Página 165 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad Figura 5-8 Esquema de funciones 4965 - Regulador de velocidad Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 166: Dynamic Servo Control (Dsc)
Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad 5.3.3 Dynamic Servo Control (DSC) Se admite la función DSC (Dynamic Servo Control). Permite ganancias P más altas en el regulador de posición. La función se realiza de la misma forma que para el accionamiento eléctrico.
Página 167 Funciones de accionamiento 5.3 Regulación de velocidad El esquema de funciones 4985 muestra el secuenciador de Hydraulic Drive: Figura 5-9 Esquema de funciones 4985 - Secuenciador/Unidad de control Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 168: Regulación De Fuerza
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Regulación de fuerza Requisitos ● El eje está referenciado (solo con escala no absoluta) ● Calibración de émbolo realizada ● Sensores de presión para A y B o sensor de fuerza presentes Superficie (area) Fuerza (force) Presión (pressure) Figura 5-10...
Página 169: Limitación De Fuerza
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Puesta en marcha del regulador de fuerza Para poner en marcha el regulador de fuerza, pueden utilizarse las funciones de medida y el generador de funciones mediante la determinación de las siguientes magnitudes características: ●...
Página 170: Configuración Del Regulador De Fuerza
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Configuración del regulador de fuerza Si existen sensores para las presiones de A y B y está conectados, puede activarse la limitación de fuerza y/o la inyección de rozamiento estático en p1400. Antes de activar la limitación de fuerza o la inyección de rozamiento estático, es preciso ajustar los datos de máquina correspondientes a la limitación de fuerza (p1520, p1521, p1532) o a la fuerza de fricción (p1554, p1555).
Página 171 5.4 Regulación de fuerza Figura 5-11 Deselección de la regulación de fuerza mediante desconexión de la función "Desplazamiento a tope fijo" Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) CO: Consigna de fuerza total • r0079 CO: Fuerza real •...
Página 172: Limitación De Fuerza
El control puede especificar otro valor de limitación de fuerza que actúe como p1520/p1521, p. ej., en el "Desplazamiento a tope fijo". Actuará el umbral de limitación de fuerza más bajo de los dos. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulación Configuración • p1400[0...n] CO: Límite de fuerza superior/en motor...
Página 173: Umbral De Velocidad
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Requisitos Para poder utilizar la compensación de rozamiento estático con regulador de fuerza, deben cumplirse los siguientes requisitos: ● Presencia de sensores de presión de p ● El regulador de fuerza se ha puesto en marcha ●...
Página 174 Si el peso sostenido por el cilindro varía en función de la carga, no puede utilizarse la compensación de rozamiento estático con regulador de fuerza. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulación Configuración • p1400[0...n] Rozamiento estático Umbral de velocidad lineal...
Página 175 Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Figura 5-12 Esquema de funciones 4977 – Compensación de rozamiento estático con regulador de fuerza (p1400.2 = 1) Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 176: Compensación De Rozamiento Estático Con Impulso De Tensión/Rampa De Tensión
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza 5.4.2.2 Compensación de rozamiento estático con impulso de tensión/rampa de tensión Si no existe un sensor que registre las presiones de A y B, puede activarse la compensación de rozamiento estático con impulso de tensión/rampa de tensión (p1400.9 = 1). En ausencia de regulador de fuerza y sin sensores de presión, el rozamiento estático se compensa ampliamente mediante un impulso de tensión al invertirse el sentido de desplazamiento.
Página 177 Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Vista general de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulación Configuración: Compensación de rozamiento estático Impulso • p1400.9 de tensión Rozamiento estático Impulso de tensión positivo • p1570[0...n] Rozamiento estático Impulso de tensión negativo •...
Página 178 Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Figura 5-13 Esquema de funciones 4978 – Compensación de rozamiento estático con impulso de tensión/rampa de tensión Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 179: Regulador De Fuerza
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza 5.4.3 Regulador de fuerza Ganancia del mando anticipativo del regulador de fuerza El factor para ajustar la ganancia del mando anticipativo del regulador de fuerza (p1720) tiene efecto solo si está activada la limitación de fuerza o la inyección de rozamiento estático en p1400 y el regulador de fuerza está...
Página 180: Componente D Del Regulador De Fuerza
Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Componente I del regulador de fuerza Si está activada la limitación de fuerza y/o la inyección de rozamiento estático en p1400, se introduce el tiempo de acción integral del regulador de fuerza en el parámetro p1717. La entrada del valor 0 como tiempo de acción integral provoca la desconexión del componente Componente D del regulador de fuerza Si está...
Página 181 Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Regulación Configuración • p1400[0...n] Regulador de velocidad lineal Ganancia del proceso • p1475[0...n] Regulador de fuerza Ganancia del proceso • p1700[0...n] Regulador de fuerza Ganancia P •...
Página 182 Funciones de accionamiento 5.4 Regulación de fuerza Figura 5-14 Esquema de funciones 4970 - Regulador de fuerza Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 183: Salida De Tensión De Posicionado
Funciones de accionamiento 5.5 Salida de tensión de posicionado Salida de tensión de posicionado 5.5.1 Corrección de característica Adaptación superficial Las curvas características permiten compensar diferentes efectos no lineales de la válvula o del accionamiento. Las curvas características se conectan en cascada para poder ajustarlas por separado.
Página 184 Funciones de accionamiento 5.5 Salida de tensión de posicionado Linealización de la válvula Las válvulas con zona de control fino son válvulas no lineales. La característica no lineal de estas válvulas se compensa con una característica inversa. En las válvulas reales, la inflexión está...
Página 185 Funciones de accionamiento 5.5 Salida de tensión de posicionado ● Característica de válvula con inflexión en el rango cero Para calcular la característica inversa, se define un punto de inflexión con p1833 y p1834 en el rango cero positivo y con p1836 y p1837 en el rango cero negativo de la característica de la válvula.
Página 186 Funciones de accionamiento 5.5 Salida de tensión de posicionado Si p1845 y p1846, o bien p1847 y p1848 tienen el valor estándar 100%, no habrá zona de saturación en el cuadrante positivo o negativo. Figura 5-17 Ejemplo Compensación de inflexión Offset Puesto que el control de las válvulas es analógico, una tensión offset del convertidor D/A o del amplificador de válvula puede generar un error de cero y, por consiguiente, una...
Página 187 Funciones de accionamiento 5.5 Salida de tensión de posicionado Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Válvula Caudal nominal • p0208[0...n] Válvula Tensión nominal • p0205[0...n] Regulación Configuración • p1400[0...n] Factor Adaptación superficial positivo • p1830[0...n] Factor Adaptación superficial negativo •...
Página 188: Filtro De Valor De Ajuste
2.º orden, p1804) ● Entrada de la atenuación en numerador para filtros de valor de ajuste (filtro general de 2.º orden, p1805) Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Filtro de valor de ajuste Activación • p1800[0...n] Filtro de valor de ajuste Tipo •...
Página 189: Limitación De Tensión De Posicionado
Alternativamente, es posible modificar el cableado de la magnitud manipulada de la válvula. Definición de sentido: véase capítulo "Sentido de regulación, sentido de desplazamiento (Página 114)" Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Invertir tensión de salida • p1820[0...n] Tensión de posicionado Limitación positiva...
Página 190 Funciones de accionamiento 5.5 Salida de tensión de posicionado Figura 5-18 Esquema de funciones 4966 - Compensación de inflexión Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 191: Datos De La Fuente De Alimentación
Nota En hidráulica industrial no es necesario incluir la variable de la elasticidad del aceite en función de la temperatura. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Aceite hidráulico Módulo de elasticidad • p0220 Presión del sistema •...
Página 192: 5.7 Válvula
Funciones de accionamiento 5.7 Válvula Válvula Datos de válvula Los datos nominales de una válvula definen los datos de referencia de la válvula respecto al punto nominal. Se describe mediante: ● Caudal nominal ● Caída de presión nominal ● Tensión nominal Parámetro: ●...
Página 193 Funciones de accionamiento 5.7 Válvula Parámetro: ● p0205 Válvula Tensión nominal ● p0206 Válvula Caudal en punto de inflexión Una característica de válvula según Figura 3-2 Esquema de característica con inflexión de una válvula reguladora y su compensación en el módulo HLA (Página 43) genera una entrada de 10% en p0205 y de 40% en p0206.
Página 194: Actuador De Cilindro (Accionamiento)
El volumen muerto del cilindro es el volumen de líquido entre cilindro y válvula reguladora que el émbolo no puede desalojar. El volumen muerto de las conducciones se parametriza por separado (p0346 a p0348). Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Diámetro de émbolo de cilindro • p0310[0...n] Diámetro de vástago de émbolo de cilindro lado A...
Página 195: Datos De Accionamiento
Funciones de accionamiento 5.9 Datos de accionamiento Datos de accionamiento Conexión válvula/accionamiento Los parámetros p0343, p0346, p0347 y p0348 proporcionan información sobre la conexión válvula/accionamiento. Se utilizan para preasignar otros parámetros en "Calcular datos del modelo de accionamiento" y "Calcular datos del regulador". Si hay una tubería entre la válvula y el cilindro, el volumen muerto de la misma se determina a partir de su longitud (lado A y lado B) y su diámetro interior.
Página 196: Datos Dinámicos Del Modelo De Accionamiento
Funciones de accionamiento 5.9 Datos de accionamiento Con "Calcular datos del modelo de accionamiento" y p0340.4 = 1, el peso que actúa sobre el cilindro se determina a partir de p0341 a p0343 y se escribe en p1532. Figura 5-19 Posición de montaje del accionamiento referida al lado A Datos dinámicos del modelo de accionamiento Para dimensionar la regulación de velocidad, el accionamiento se aproxima como paso bajo...
Página 197 Funciones de accionamiento 5.9 Datos de accionamiento Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Cálculo automático de parámetros • p0340 Masa del cilindro • p0341[0...n] Configuración de válvula/cilindro • p0343[0...n] Posición de montaje de cilindro lado A •...
Página 198: Sistema De Medida De La Posición
(Página 70)". Configuración de encóder Encontrará la descripción de la configuración de encóders en el capítulo "configuración - encóder 1...3 (Página 72)". Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Selección Tipo encóder • p0400[0...n] Tipo encod. OEM Selec.
Página 199: Sensores De Presión
El offset del sensor de presión del lado A y B del cilindro se compensa mediante incrementos de convertidor A/D en p0241 y p0243. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Sensor de presión A Valor de referencia con 10 V •...
Página 200: Bornes
Funciones de accionamiento 5.12 Bornes 5.12 Bornes Alimentación de la hidráulica 26,5 V La alimentación de 26,5 V de la válvula de cierre y la electrónica de la válvula tiene lugar a través de una fuente de alimentación externa que se conecta vía módulo HLA. El módulo HLA vigila esta fuente de alimentación.
Página 201 Funciones de accionamiento 5.12 Bornes Tiempo de bloqueo de habilitación de potencia Si hay una válvula de cierre (p0218.0 = 1), el interruptor de la válvula de cierre permanece abierto durante el tiempo de bloqueo de habilitación de potencia, es decir, la válvula está cerrada.
Página 202 Funciones de accionamiento 5.12 Bornes Figura 5-20 Esquema de funciones 4990 - P26V5 Management con válvula de cierre Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 203 Funciones de accionamiento 5.12 Bornes Figura 5-21 Esquema de funciones 4991 - P26V5 Management sin válvula de cierre Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 204: Habilitación De Potencia
Funciones de accionamiento 5.12 Bornes Habilitación de potencia ● Para conceder y anular la habilitación de potencia (corresponde a la habilitación de impulsos del accionamiento eléctrico) pueden utilizarse las siguientes vías: ● Palabra de mando (del CN) ● Fallo El tiempo de bloqueo de magnitud manipulada (p0230) comienza después de controlar la válvula de cierre (apertura) o de conectar la tensión de alimentación.
Página 205 La función evita la deriva del accionamiento después del bloqueo de potencia. Después de la prueba de funcionamiento, puede ajustarse p0218.1 = 1. Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Cilindro Configuración Safety • p0218[0...n] Tiempo de bloqueo de magnitud manipulada •...
Página 206 Funciones de accionamiento 5.12 Bornes Figura 5-22 Esquema de funciones 4985 - Secuenciador/Unidad de control Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 207: Funciones De Vigilancia
Funciones de accionamiento 5.13 Funciones de vigilancia 5.13 Funciones de vigilancia 5.13.1 Fallos y alarmas Los siguientes parámetros permiten modificar números y tipos de fallos y alarmas: ● p2118: Número de aviso Modificar tipo de aviso ● p2119: Modificar tipo de aviso Tipo ●...
Página 208 La velocidad positiva máxima permitida se obtiene como sigue: Mínimo (p1082, CI: p1085) + p2162 La velocidad negativa máxima permitida se obtiene como sigue: Máximo (-p1082, CI: 1088) - p2162 Lista de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Corredera de válvula Tiempo de vigilancia • p0232[0...n] Valor de fallo •...
Página 209: Señalización Variable
Funciones de accionamiento 5.13 Funciones de vigilancia 5.13.2 Señalización variable Definición: Atributo "traceable" Un parámetro cuyo valor puede captarse con la función Trace de STARTER o SCOUT recibe el atributo "traceable". Estos parámetros pueden llamarse con la función "Trace de equipos"...
Página 210 Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S120/S150) Servorregulación - Función de señalización variable • 5301 Vista general de parámetros importantes (ver manual de listas SINAMICS S120/S150) Inicio de función de señalización variable • p3290 CI: Fuente de señal de función de señalización variable •...
Página 211: Safety Integrated
Funciones de accionamiento 5.14 Safety Integrated 5.14 Safety Integrated 5.14.1 Funciones soportadas: Módulo HLA SINAMICS HLA y Safety Integrated SINAMICS HLA soporta las siguientes funciones Safety Integrated: ● Basic Functions Estas funciones están incluidas en el alcance estándar del accionamiento y pueden usarse sin licencia adicional, siempre están disponibles Estas funciones no requieren encóder y no exigen requisitos especiales al encóder utilizado.
Página 212 Funciones de accionamiento 5.14 Safety Integrated – Safe Torque Off (STO) Safe Torque Off es una función de seguridad que impide el arranque inesperado según EN 60204-1. – Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled) Safe Stop 1 se aplica sobre la función "Safe Torque Off". De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1 de la categoría de parada 1.
Página 213: Puesta En Marcha En Starter
Sí Sí Nota Más información Encontrará más información sobre Safety Integrated y sus aplicaciones en "SINAMICS S120 Manual de funciones Safety Integrated". Nota Comparación de descripciones de accionamientos eléctricos ↔ hidráulicos En el manual de funciones Safety Integrated se describen las Safety Integrated Functions en relación con un accionamiento eléctrico.
Página 214 Funciones de accionamiento 5.14 Safety Integrated Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 215: Hardware
Descripción El módulo HLA es un componente DRIVE-CLiQ y forma parte del sistema de accionamiento SINAMICS S120. El módulo HLA se ha diseñado para utilizarlo en máquinas cíclicas giratorias, máquinas de conformación y curvadoras. Al módulo HLA se conectan componentes hidráulicos de otros fabricantes mediante cables eléctricos.
Página 216: Interfaces
Hardware 6.2 Interfaces Interfaces Figura 6-1 Sinopsis de interfaces Módulo HLA Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 217: Interfaces X200-X203 Drive-Cliq
Hardware 6.2 Interfaces 6.2.1 Interfaces X200-X203 DRIVE-CLiQ El módulo HLA tiene 4 interfaces DRIVE-CLiQ en la parte superior. Cada interfaz dispone de alimentación de 24 V para los encóders DRIVE-CLiQ conectados. Las interfaces DRIVE-CLiQ llevan por pares una protección contra cortocircuitos (0,45 A cada dos interfaces).
Página 218: X224 Alimentación De Electrónica De Control
Hardware 6.2 Interfaces 6.2.2 X224 Alimentación de electrónica de control Tabla 6- 3 X224: Alimentación de electrónica de control Borne Nombre Datos técnicos Alimentación de electrónica Tensión: 24 V DC (20,4 … 28,8 V) de control Consumo Alimentación de electrónica Con 2 encóders DRIVE-CLiQ: máx.
Página 219: X231 Y X232 Interfaz Del Sistema De Encóder
Hardware 6.2 Interfaces 6.2.3 X231 y X232 interfaz del sistema de encóder El módulo HLA evalúa un encóder TTL o un encóder SSI por eje. Puesto que los encóders TTL y encóders SSI se conectan a la misma interfaz, no es posible utilizar al mismo tiempo encóders TTL y SSI en un eje.
Página 220 Hardware 6.2 Interfaces Conexión de encóders SSI La alimentación de encóders está diseñada para encóders SSI con 24 V / 350 mA. La alimentación se conecta y desconecta mediante el software (parametrización de los encóders en Starter). La salida es resistente a cortocircuitos y recibe alimentación de 24 V directamente del módulo.
Página 221: Reducción Del Consumo Total De Corriente Permitido Al Conectar Encóders Adicionales
Hardware 6.2 Interfaces Reducción del consumo total de corriente permitido al conectar encóders adicionales Cuando se conectan encóders adicionales, se reduce el consumo total de corriente permitido (0,9 A) de las interfaces DRIVE-CLiQ. ● Conexión de encóders SSI (24 V) El módulo HLA proporciona 900 mA para la conexión de encóders.
Página 222 Hardware 6.2 Interfaces Tabla 6- 6 X241/X242: sensores de presión del lado del cilindro eje 1 y eje 2 Nombre de señal Función P26.5DS Tensión de alimentación sensor de presión +26,5 V P26.5DS Tensión de alimentación sensor de presión +26,5 V No ocupado No ocupado Tensión de alimentación sensor de presión...
Página 223: X251 Y X252 Sensores De Presión Para Medir La Presión En La Válvula De Cierre
Hardware 6.2 Interfaces Para conectar los sensores de presión del lado A y B del cilindro han de utilizarse los cables en Y SIMODRIVE con la referencia 6FX8002-2BA20-..En estos cables, los dos cables de sensor que parten del conector macho SUB-D se suministran con la misma longitud. Nota Tipo de conector El conector macho utilizado debe establecer una conexión apantallada continua entre la...
Página 224 Hardware 6.2 Interfaces ATENCIÓN Peligro de cortocircuito de las salidas de señales La conexión simultánea de 3 sensores de presión a las interfaces X251 y X252 provoca un cortocircuito de las salidas de señales de los sensores de presión. • Conectar como máximo 2 sensores de presión. El 2.º sensor de presión puede conectarse a la interfaz X251 o a la X252.
Página 225 Hardware 6.2 Interfaces Tabla 6- 8 X252: conexión de sensores de presión canal Y (para dos cables separados) Nombre de señal Función No ocupado P26.5DS Sensor de presión Y: tensión de alimentación +26,5 V No ocupado No ocupado Sensor de presión Y: tensión de alimentación masa No ocupado No ocupado...
Página 226: X261 Y X262 Válvulas Reguladoras
Hardware 6.2 Interfaces 6.2.6 X261 y X262 válvulas reguladoras Tabla 6- 9 X261/X262: válvulas reguladoras eje 1 y eje 2 Nombre de señal Función P26.5RVn Alimentación válvula reguladora +26,5 V conmutada, respaldada P26.5RVn Alimentación válvula reguladora +26,5 V conmutada, respaldada P26.5RVn Alimentación válvula reguladora +26,5 V conmutada, respaldada...
Página 227: X271 Alimentación De 26,5 V De Los Componentes Hidráulicos
Hardware 6.2 Interfaces Cables Nota Longitud de cable máxima La longitud máxima permitida del cable hasta la válvula reguladora conectada es de 40 m. Nota Tipo de conector El conector macho utilizado debe establecer una conexión apantallada continua entre la pantalla del cable y el cuerpo de la válvula reguladora.
Página 228 Hardware 6.2 Interfaces Las tensiones < 26 V en la interfaz X271 provocan la desconexión interna del módulo HLA. Tabla 6- 10 X271: alimentación externa 26,5 V DC de los componentes hidráulicos Borne Nombre Datos técnicos +26,5 V Tensión: 26,5 V DC (26 … 27 V) +26,5 V Consumo: máx.
Página 229: X272 Válvulas De Cierre
Hardware 6.2 Interfaces 6.2.8 X272 válvulas de cierre Mediante el borne X272 puede conectarse una válvula de cierre por eje. A diferencia de la usual división axial de los conectores, ambas válvulas de cierre están en un solo conector. Tabla 6- 11 X272: conexión válvulas de cierre Borne Nombre...
Página 230: X281 Y X282 Sensores De Válvulas De Cierre
Hardware 6.2 Interfaces 6.2.9 X281 y X282 sensores de válvulas de cierre Para aplicaciones con seguridad especialmente crítica pueden utilizarse válvulas de cierre con vigilancia (inductiva) de la posición de corredera mediante sensores. Los sensores de seguridad homologados notifican los estados de válvula "abierto" y "cerrado" a través de 2 salidas de señales.
Página 231: X291 Y X292 Bornes Ep De Habilitación De Potencia
Hardware 6.2 Interfaces Cables Nota Longitud de cable máxima La longitud máxima permitida del cable es de 40 m. Conecte los sensores exclusivamente mediante cables apantallados. Ejecute los cables con sección redonda para garantizar la estanqueidad. Conecte los cables al sensor mediante un conector redondo.
Página 232 Hardware 6.2 Interfaces Las válvulas de cierre y los bornes EP están asignados de forma fija a los ejes a nivel de hardware. El borne EP es parametrizable. Tabla 6- 14 X291: borne EP para habilitación del eje 1 Nombre de señal Función No ocupado ENA1P...
Página 233 Hardware 6.2 Interfaces Habilitación de potencia Al habilitarse la potencia, se cierra el interruptor para la válvula de cierre y ésta se abre. A continuación verá un ejemplo de cableado de los bornes de habilitación con el optoacoplador interno incluido. Figura 6-2 Cableado de los bornes de habilitación con el optoacoplador interno incluido Deshabilitación de potencia (bloqueo de potencia)
Página 234: Significado De Los Led En El Módulo Hla
Verde/ Luz inter- La detección del componente vía LED está activada. – naranja mitente Este comportamiento puede parametrizarse (ver SINAMICS S120/150 Manual de listas). o bien Nota Rojo/ Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al naranja activar. P26,5 OK Apagado La alimentación de 26,5 V falta o está...
Página 235: Croquis Acotado
Hardware 6.4 Croquis acotado Croquis acotado Figura 6-3 Croquis acotado de módulo HLA, todas las medidas en mm y (pulgadas) Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 236: Cables Conectorizados Disponibles
Hardware 6.5 Cables conectorizados disponibles Cables conectorizados disponibles Tabla 6- 17 Cables disponibles para SINAMICS HLA Referencia 6FX8002-2BA00 6FX8002-2BA10 6FX8002-2BA20 6FX8002-2BA21 6FX8002- 6FX8002- 2CA11 2CC81 Campo de Conexión de Conexión de Conexión de 2 Conexión de un Conexión de un Conexión de un aplicación una válvula...
Página 237: Ejemplo De Conexión
Hardware 6.6 Ejemplo de conexión Ejemplo de conexión El cable está adaptado a las válvulas reguladoras de la casa Bosch Rexroth AG. Secciones de cables y asignación de pines, ver capítulo "Interfaces (Página 216)". Únicamente se puede conectar una configuración. Al conectar sensores de presión con válvula de cierre central a X251, no debe conectarse ningún otro sensor de presión a X252.
Página 238: Datos Técnicos
Hardware 6.7 Datos técnicos Datos técnicos Tabla 6- 18 Datos técnicos del módulo HLA 6SL3420-2HX00-0AA0 Unidad Valor Alimentación de electrónica de control Tensión 20,4 … 28,8 (24 - 15 % + 20 %) Intensidad Máx. 1,1 Pérdidas Máx. 12 Alimentación de los componentes hidráulicos 26,0 …...
Página 239: Apéndice
Apéndice Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 240 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 241 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 242 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 243 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 244 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 245 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 246 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 247 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 248 Apéndice A.1 Lista de abreviaturas Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 249: A.2 Vista General De La Documentación
Apéndice A.2 Vista general de la documentación Vista general de la documentación Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 250: A.3 Hidráulica
Apéndice A.3 Hidráulica Hidráulica A.3.1 Válvulas reguladoras A.3.1.1 Generalidades La válvula reguladora es el actuador de un lazo de regulación electrohidráulico que convierte la magnitud manipulada eléctrica U = -10 … +10 V en las magnitudes hidráulicas presión p y caudal Q y, por tanto, en el movimiento de un cilindro. Principio de corredera Estas válvulas usan una corredera longitudinal.
Página 251 Apéndice A.3 Hidráulica Accionamiento por solenoide con regulación de posición de la corredera de válvula El accionamiento de la corredera de válvulas reguladoras estándar tiene lugar directamente a través de un solenoide de funcionamiento continuo. Este transforma una intensidad I en una fuerza F, que se compara con la fuerza del resorte de retorno.
Página 252: Solape Cero En Posición Central
Apéndice A.3 Hidráulica Si la válvula está provista de "Fail safe", la corredera de la válvula adopta una cuarta posición (de seguridad) cuando está sin corriente, existiendo dos alternativas. El símbolo muestra asimismo el principio de la regulación de posición de la corredera de válvula.
Página 253: Ganancia De Presión
Apéndice A.3 Hidráulica Para mantener el solape cero durante una fase de funcionamiento larga, es preciso atender a que esté limpio el fluido a presión (para evitar la erosión). Figura A-4 Solape cero en posición central Ganancia de presión La calidad del solape cero en la posición central se refleja con la denominada ganancia de presión.
Página 254 Apéndice A.3 Hidráulica Característica de caudal, lineal El movimiento continuo de la corredera y, por tanto, la modificación de la sección de paso en los bordes de mando genera el correspondiente caudal, que se representa en función del recorrido de la corredera s o de la señal de entrada eléctrica U (magnitud manipulada). El caudal depende de la sección de paso, según la dinámica de fluidos, y de las pérdidas de carga: Q ∼√...
Página 255 Apéndice A.3 Hidráulica Característica de caudal, con inflexión Las válvulas con característica de caudal con inflexión confieren al accionamiento una resolución de magnitud manipulada más alta en la gama de señal inferior (mejor calidad de mecanizado) al tiempo que proporcionan suficiente caudal en la gama alta (alta velocidad en carrera de aproximación).
Página 256 Apéndice A.3 Hidráulica Linealización de la característica de caudal con inflexión Para adaptarse a la regulación del accionamiento completo (cilindro), la característica con inflexión de la válvula se linealiza en el módulo HLA. En la zona de inflexión no debe definirse ningún punto de trabajo estacionario.
Página 257: Histéresis, Sensibilidad De Respuesta, Error De Reversibilidad
Apéndice A.3 Hidráulica El diagrama de Bode o la respuesta en frecuencia proporcionan información más detallada sobre la dinámica. Aquí se especifica una consigna senoidal para la válvula. Con el valor real y la consigna de la corredera de la válvula se determinan las curvas de la relación de amplitud y del desfase frente a la frecuencia.
Página 258: Capacidad De Filtrado
Apéndice A.3 Hidráulica Para superar los valores residuales de histéresis y el rozamiento inicial de la válvula, el módulo HLA ofrece la opción de compensación de fricción. Figura A-12 Histéresis, sensibilidad de respuesta y error de reversibilidad de la válvula reguladora Capacidad de filtrado Para garantizar una larga vida útil de los bordes de mando y el consiguiente buen solape cero, el fluido hidráulico debe tener una determinada clase de pureza.
Página 259: Amplificador De Válvula
Apéndice A.3 Hidráulica Las válvulas están disponibles con diferentes caudales asignados y con dos posiciones "Fail safe" diferentes. LVDT Transformador diferencial Linear Variable Differential Transformer Figura A-13 Válvula de regulación controlada directamente Amplificador de válvula Las funciones del amplificador de válvula integrado están ejecutadas con electrónica analógica y se representan en el siguiente diagrama de bloques.
Página 260: A.3.1.3 Servoválvulas
Apéndice A.3 Hidráulica El amplificador se ajusta a la válvula en fábrica, y el ajuste del cero se realiza durante la puesta en marcha a través del CN. Figura A-14 Amplificador de válvula: diagrama de bloques para válvulas de regulación controladas directamente A.3.1.3 Servoválvulas Para poder controlar grandes caudales, se aplica el principio del mando piloto.
Página 261: Posiciones De Maniobra
Apéndice A.3 Hidráulica Posiciones de maniobra Las servoválvulas solo tienen tres posiciones de maniobra con transiciones continuas entre ellas. La 4.ª posición "Fail safe" se suprime. Si se desconecta la tensión de alimentación, se adopta una posición intermedia indiferente debido al centrado de la corredera principal por efecto del resorte.
Página 262 Apéndice A.3 Hidráulica Figura A-16 Diagrama de bloques de amplificador de válvula para servoválvula Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 263: A.3.1.4 Válvula Reguladora Hr (High Response)
Apéndice A.3 Hidráulica A.3.1.4 Válvula reguladora HR (High Response) Generalidades Las válvulas reguladoras HR (High Response) destacan por unas magnitudes características especialmente dinámicas o estáticas, y representan por ello una ampliación de la gama para aplicaciones especialmente exigentes. En las servoválvulas, ambas etapas de la válvula tienen regulación de posición. Características En comparación con las válvulas reguladoras convencionales, la válvula reguladora HR dispone de:...
Página 264 Apéndice A.3 Hidráulica Figura A-18 Amplificador de válvula: diagrama de bloques para válvula HR de regulación controlada directamente Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 265: A.3.2 Cilindro
Apéndice A.3 Hidráulica A.3.2 Cilindro Generalidades En un lazo de regulación electrohidráulico, el cilindro constituye el elemento de accionamiento. Este transforma un caudal en un movimiento rectilíneo. Aquí se requieren tanto unas velocidades rápidas para la carrera de aproximación como velocidades lentas para la carrera de trabajo.
Página 266: Calidad De La Estanqueidad
Apéndice A.3 Hidráulica Calidad de la estanqueidad Debe exigirse una elevada calidad para la estanqueidad y las guías en el émbolo y en el vástago, a fin de garantizar una fricción lo menor posible. En particular, la transición entre el rozamiento estático y el dinámico es perjudicial para la calidad de la precisión de regulación.
Página 267: A.4 Bornes De Tornillo
Apéndice A.4 Bornes de tornillo Bornes de tornillo El tipo de borne de tornillo está indicado en la descripción de las interfaces del componente. Tabla A- 1 Secciones de conductor conectables y pares de apriete para bornes de tornillo Tipo borne de tornillo Secciones de cable que se Rígido, flexible 0,08 ...2,5 mm...
Página 268 Apéndice A.4 Bornes de tornillo Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 269: Índice Alfabético
Índice alfabético Característica de válvula Esquema de funciones, 89, 111 medir, 93 caudal de referencia, 84 Accionamiento Cilindro, 28 Vista general de módulo hidráulico, 78 circuito de seguridad del cilindro, 64 vista general encóder, 81 Comparación de accionamientos eléctricos e aceleración de referencia, 84 hidráulicos, 32 Adaptación del regulador...
Página 270 Índice alfabético Grupo hidráulico, 30 caudal, 51, 51 datos de cilindro, 64 filtrado, 52 datos de conexión, 66 potencia motriz, 51 Datos de la fuente de alimentación, 191 presión, 51 datos de válvula, 62 refrigeración, 53 Diagnóstico mediante LED tipo de bomba, 51 módulo HLA, 234 Guardar válvula, 63 Dynamic Stiffness Control (DSC), 166, 166...
Página 271 Índice alfabético Tamaño de válvula, 42 Válvula reguladora, 42 Optimización del regulador válvula reguladora HR (High Response), 42 comportamiento diferencial, 126 Sentido de desplazamiento comportamiento proporcional, 127 anulación de la limitación de la tensión de Generalidades, 123 posicionado, 117 Optimización gráfica, 105 definición del sentido de desplazamiento del Optimización numérica, 100 accionamiento, 116...
Página 272 Índice alfabético Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...
Página 273 Índice alfabético Hydraulic Drive Manual de sistema, 07/2016, 6SL3097-4BA00-0EP2...

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