ABB DressPack IRB 6640 Manual Del Producto página 171

Brazo inferior - eje 2
IRB 6640 - 180/2.55
IRB 6640 - 235/2.55
IRB 6640 - 185/2.8
IRB 6640 - 205/2.75
Brazo superior - eje 3
IRB 6640 - 180/2.55
IRB 6640 - 235/2.55
IRB 6640 - 185/2.8
IRB 6640 - 205/2.75
Brazo superior - eje 4
IRB 6640 - 180/2.55
IRB 6640 - 235/2.55
IRB 6640 - 185/2.8
IRB 6640 - 205/2.75
Si la carga de la herramienta se introduce manualmente, debe sumarse la masa
siguiente a tooldata tload.
Adición a datos de la
herramienta
IRB 6640 - 180/2.55
IRB 6640 - 235/2.55
IRB 6640 - 185/2.8
IRB 6640 - 205/2.75
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6640
3HAC028638-005 Revisión: K
2.4.1 DressPack - parámetros de carga del brazo y LoadId
Masa [kg]
12.4
12.4
12.4
13.1
Masa [kg]
8
8
8
8
Masa [kg]
10
10
10
10
Masa [kg]
4
4
4
4
Nota
Estos valores corresponden al montaje estándar de la abrazadera de proceso,
que apunta en línea recta hacia arriba en la posición de calibración del robot. Si
se cambia el montaje, los valores de X, Y y Z deben ajustarse de la forma
correspondiente.
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Centro de masa Centro de masa
X [m] Y [m]
0 -0.550
0 -0.550
0 -0.550
0 -0.550
Centro de masa Centro de masa
X [m] Y [m]
-0.25 -0.025
-0.25 -0.025
-0.25 -0.025
-0.25 -0.025
Centro de masa Centro de masa
X [m] Y [m]
0.693 -0.20
0.693 -0.20
0.943 -0.21
0.693 -0.20
Centro de masa Centro de masa
X [m] Y [m]
0 0
0 0
0 0
0 0
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2 Instalación
Continuación
Centro de ma-
sa Z [m]
0.550
0.550
0.550
0.550
Centro de ma-
sa Z [m]
0.08
0.08
0.08
0.08
Centro de ma-
sa Z [m]
0.2
0.2
0.2
0.2
Centro de ma-
sa Z [m]
-0.09
-0.09
-0.09
-0.09
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