Tabla de contenido
7-136
Puesta en servicio y parametrización
Características
7.7
Servoeje de posicionamiento (Closed Loop)
Modo de registro de posicionamiento
Características
• Definición de un campo de desplazamiento para el control del
movimiento para el ajuste automático del circuito regulador a través
de
• límites de desplazamiento absolutos
o bien
• indicación de un recorrido de desplazamiento con relación a la
posición real actual
• Uso de la interpolación interna del accionamiento y sus parámetros
• Posibilidades de ajuste en P-0-0165, Parámetros de selección para
el ajuste autom. del regulador para:
• Regulador de velocidad
• Regulador de posición
• Control previo de la aceleración
• Determinación del momento de inercia de la carga
• Determinación de la aceleración máxima
• Movimiento oscilante/movimiento unipolar
• Límites de desplazamiento absolutos/movimiento relativo a la
posición inicial
En el "Modo de registro de posicionamiento" se pueden ejecutar hasta
64 registros de posicionamiento programados. En cumplimiento de los
valores de velocidad, aceleración, deceleración y límites de sacudida
definidos en el registro de posicionamiento correspondiente, el
accionamiento se desplaza con regulación de posición a la posición de
destino.
Fig. 7-63:
Esquema de bloques "Modo de registro de posicionamiento"
• Parametrización de hasta 64 registros de posicionamiento, siempre
con
posición
de
deceleración y sacudida
• Incorporación definida de los registros mediante conmutación del bit 0
en S-0-0346 con un tiempo de reacción de t
Nota: Una excepción es, en los accionamientos con bus de campo, el
modo I/O o el control a través de la interfaz paralela. En este caso, la
incorporación se realiza mediante un flanco 0-1 del bit 0 en P-0-4060.
• Selección de registros y confirmación con parámetros propios
(→principio de handshake)
• Modos de posicionamiento libremente parametrizables:
• Posicionamiento relativo
• Posicionamiento absoluto
destino/trayectoria,
velocidad,
R_Strobe
DOK-INDRV*-FU*********-IB01-ES-P
Rexroth IndraDrive
aceleración,
= t
posición
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