Tabla de contenido
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Puesta en servicio y parametrización
Ponderación preferencial/
ponderación de parámetros
Datos translatorios y rotatorios
Referencia de motor/referencia
de carga
Evaluación absoluta/de módulo
Ajustes de ponderación básicos
Ajustes e indicaciones para la
ponderación de módulo
Para simplificar la definición de la ponderación se han predefinido unas
denominadas "ponderaciones preferenciales". Sin embargo, los datos
físicos también se pueden intercambiar en el formato interno del control,
es decir, sin relación concreta con unidades físicas. Para este fin, la
ponderación se puede ajustar libremente en determinados datos
("ponderación de parámetros").
En función del tipo de movimiento del motor y de la carga, los datos se
pueden representar en forma
• translatoria (movimiento lineal del eje o del motor)
o bien
• rotatoria (movimiento rotatorio del eje o del motor).
En el firmware de accionamiento, los elementos de transmisión
mecánicos entre el motor y la carga se reflejan mediante modelos de
cálculo. De esta manera, los datos físicos se pueden referir
• al punto de acción de la carga (referencia de datos en el lado de la carga)
o bien
• al punto de aplicación de fuerza (referencia de datos en el lado del motor).
El margen de valores de los datos de posición que pueden ser
representados por el regulador está limitado por razones técnicas.
En ejes con un área de desplazamiento limitada (p.ej. ejes lineales), la
posición actual del eje dentro del margen de valores en el lado del
regulador se puede representar claramente.
En ejes con un área de desplazamiento ilimitado (p.ej. ejes rotatorios)
conviene limitar el margen de valores infinito de los datos de posición a
un valor finito. En caso de un movimiento continuo, el margen de valores
se recorre repetidamente del valor mínimo hasta el valor máximo
(evaluación de "módulo" del valor real de posición).
En primer lugar, se tienen que realizar los ajustes de ponderación
básicos para los datos de posición, velocidad, aceleración y par de
giro/fuerza. Esto sólo es posible en el modo de parametrización (fase de
comunicación 2).
Se tienen que definir:
• Tipo de escala (rotatoria/translatoria/sin ponderación/ev. porcentual)
• Unidad de medida y, en su caso, unidad de tiempo
• Referencia de datos (motor/carga)
• Formato absoluto/módulo en los datos de posición
• Ponderación preferencial (predefinida) o ponderación de parámetros
(ajustable individualmente)
Para este fin se tienen que ajustar los bits correspondientes en los
siguientes parámetros:
• S-0-0076, Tipo de escala para datos de posición
• S-0-0044, Tipo de escala de datos de velocidad
• S-0-0160, Tipo de escala para datos de aceleración
• S-0-0086, Par de giro/fuerza tipo de escala de datos
Al definir el "formato módulo" se tiene que ajustar el límite del margen de
valores en el parámetro S-0-0103, Valor de módulo.
Nota:
Con "Valor de módulo" se tiene que introducir en el parámetro
S-0-0278, Campo máximo de desplazamiento un valor
superior o igual al valor del parámetro S-0-0103.
Rexroth IndraDrive
DOK-INDRV*-FU*********-IB01-ES-P
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