Reglas De Cálculo Para El Sistema De Referencia De Medida; Detector De Final De Carrera (Hardware) Y Posición Final Por Software; Detector De Final De Carrera Lsn/Lsp (Hardware); Posición Final Por Software Sln/Slp - Festo CMMS-AS G2 Serie Manual Del Usuario

4 Sistema de referencia de medida
4.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida
Punto de referencia
Punto cero del eje
Punto cero del proyecto
Posición final por SW negativa SLN
Posición final por SW positiva
Posición destino/real
Tab. 4.3 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida
4.3 Detector de final de carrera (hardware) y posición final por software
4.3.1

Detector de final de carrera LSN/LSP (hardware)

En caso de configuración de un eje limitado (lineal/rotativo) son compatibles dos detectores de final de
carrera (hardware). Estos limitan el margen absoluto de carrera útil/posicionamiento útil del actuador.
Dependiendo del tipo de detector de final de carrera se pueden parametrizar las funciones de
conmutación "NC contacto normalmente cerrado" o "NO contacto normalmente abierto".
Cuando se alcanza una de las posiciones del detector de final de carrera, el movimiento del actuador se
frena según la reacción "430/431" parametrizada en la gestión de errores de FCT.
– PS off: La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina
movimientos descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el
estado de reposo.
– Qstop: Parada rápida con la deceleración especificada "Quick Stop (FCT)". Tras alcanzar el estado
de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop se
desconecta el paso de salida.
– Warn: Deceleración con la deceleración de parada parametrizada "Detector de final de carrera".
Después el sentido de posicionamiento del detector de final de carrera activo correspondiente está
bloqueado. Esto significa que el actuador ya solo puede desplazarse en el sentido de posicionamiento
del detector de final de carrera no activo.
4.3.2 Posición final por software SLN/SLP
En caso de eje limitado se pueden parametrizar adicionalmente entre los detectores de final de carrera
dos posiciones finales por software para la limitación de la carrera de trabajo/margen de
posicionamiento de trabajo relativa al punto cero del eje. Igual que en los detectores de final de carrera
(hardware), en este caso también se bloquea el sentido de posicionamiento al alcanzar la posición final
por software. Adicionalmente, antes de alcanzar la posición final por software se empieza a frenar con
la deceleración de parada "Detector de final de carrera" para que no se sobrepase la posición final `por
software.
Antes del arranque se comprueba si las posiciones de destino de los registros de posicionamento se
encuentran entre las posiciones finales por software. Si una posición está fuera de este margen, el
registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la gestión de
errores de FCT "400...403".
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Regla de cálculo
AZ = REF a
PZ = AZ b
= AZ d
SLP = AZ e
TP/AP = PZ c
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
= REF a + b
= REF a d
= REF a e
= AZ b c = REF a b + c