Encoder Virtual; Selección Del Modo De Funcionamiento Del Encoder En La Variable Del Sistema H370 (Vencodermode) - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B Manual De Instrucciones

4.7

Encoder virtual

El encoder virtual (variables del sistema H370 - H377) es un contador de software
utilizable como guía para el funcionamiento síncrono (asignación MasterSource H430
= H376). Mediante una conexión de bus del sistema es posible transmitir el estado del
contador de software a otros ejes. Para ello es necesaria una sincronización SBus con
el Synch-ID (P885) para sincronizar la unidad (cada 5 ms).
El encoder virtual trabaja en ciclos de 1 ms y se procesa independientemente del estado
actual del funcionamiento síncrono. Éste genera un perfil de desplazamiento en función
de la velocidad de desplazamiento (H373) y de la rampa seleccionada (H377). El
encoder virtual se inicia cuando a la posición a alcanzar (H375) se le asigna un valor
diferente a la posición actual (H376) y su velocidad sea > 0. Cuando el valor H374
VEncoderXActual alcanza el valor H375 VEncoderXSetpoint, el encoder virtual se
detiene (VEncoderMode = 0).
VEncoderNSetpoint
H373
VEncoderXSetpoint
H375
Fig. 23: Diagrama de la estructura del encoder virtual con generador de rampa
4.7.1 Selección del modo de funcionamiento del encoder en la variable del sistema H370
(VEncoderMode)
VEncoderMode = 3 → modo de posicionamiento estándar con aceleración,
deceleración, velocidad y posición meta regulables
H373 VEncoderNSetpoint [1 inc/ms]
H375 VEncoderXSetpoint [1 inc]
H377 VEncoderdNdT
H377VEncoderdNdT tiene una resolución de 16 bits, esto quiere decir que para poder
aumentar en 1 inc/ms es necesario introducir 10000 h.
•
La velocidad virtual del encoder (H373VEncoderNSetpoint) = 100 inc/ms debe ser
alcanzada en 15 ms.
100 inc/ms : 15 ms = 6,6666667 inc/ms
6,6666667 inc/ms
→ H377 VEncoderNdT = 6AAAA
Manual – Funcionamiento síncrono interno MOVIDRIVE
VEncoderdNdT
VEncoderNActual
H377
+
-
Ejemplo 1:
2 16
× 2 = 436906,6667
Método de trabajo y funciones
Encoder virtual
H374
+
+
→ Velocidad de consigna
→ Posición de destino
16 2
[1/12 inc/ms ] → Aceleración y deceleración
2
2
inc/ms
dec
2
inc/ms (o 110 1010 1010 1010 1010
hex
®
MDX61B (ISYNC)
VEncoderXActual
H376
-1
z
2
= 6AAAA inc/ms
hex
)
bin
4
4044046987
35