Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 23

1.7 Evaluación de riesgos
La evaluación de riesgos que realice el integrador debe tener en cuenta todos las tareas de
trabajo durante la vida de la aplicación robótica. Incluida, pero no limitada a:
Programación del robot durante la configuración y el desarrollo de la instalación del robot
Resolución de problemas y mantenimiento
Funcionamiento normal de la instalación del robot
Se debe realizar una evaluación de riesgos antes del primer encendido del brazo robótico. Una
parte de la evaluación de riesgos que realice el integrador es averiguar la configuración de se-
guridad adecuada, así como la necesidad de pulsadores de parada de emergencia adicionales
u otras medidas de protección necesarias para la aplicación robótica en concreto.
Encontrar la configuración de seguridad adecuada es una parte especialmente importante en el
desarrollo de aplicaciones robóticas colaborativas. Consulte el capítulo 2 y la parte II para
obtener información más detallada.
Algunas funciones relacionadas con la seguridad están diseñadas expresamente para aplica-
ciones robóticas colaborativas. Estas funciones se pueden configurar mediante la configuración
de seguridad y son especialmente importantes cuando se tratan riesgos específicos en la eva-
luación de riesgos realizadas por el integrador:
Limitación de fuerza y potencia: Se utiliza para reducir la fuerza de sujeción y la presión
ejercida por el robot en la dirección del desplazamiento en caso de colisión entre el robot
y el operador.
Limitación de momento: Se utiliza para reducir los altos niveles transitorios de energía y
fuerza de impacto en caso de colisión entre el robot y el operador, mediante la reducción
de velocidad del robot.
Limitación de la posición de junta, codo y herramienta/efector final: Se utiliza especial-
mente para reducir los riesgos relacionados con ciertas partes del cuerpo. P. ej., evitar
movimientos hacia la cabeza y el cuello.
Limitación de la orientación de herramienta/efector final: Se utiliza especialmente para
reducir los riesgos relacionados con ciertas zonas y funciones de la herramienta/efector
final y la pieza. Por ejemplo, para evitar que los bordes afilados apunten al operador.
Limitación de velocidad: Se utiliza especialmente para asegurar una velocidad baja del
brazo robótico.
El integrador debe evitar el acceso no autorizado a la configuración de seguridad mediante pro-
tección por contraseña.
Se requiere una evaluación de riesgos para aplicación robótica colaborativa para contactos in-
tencionales o debidos a un mal uso razonablemente previsible y debe contemplar:
la gravedad de las colisiones potenciales individuales
la probabilidad de que ocurran colisiones potenciales individuales
la posibilidades de evitar las colisiones potenciales individuales
Si el robot está instalado en una aplicación robótica no colaborativa en la que los peligros no se
eliminan razonablemente o en la que las funciones integradas relacionadas con la seguridad no
pueden reducir suficientemente los riesgos (p. ej., cuando se utiliza una herramienta o efector
final peligroso), la evaluación de riesgos realizada por el integrador debe tener como conclusión
Versión 5.0.0 I-9 UR3e/CB5