Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 163

17.1 Registros
Aprendizaje de la orientación del PCH
1. Pulse Orientación.
2. Seleccione una función en la lista desplegable. (consulte 17.3) para más información
sobre la definición de funciones nuevas
3. Pulse Seleccionar punto y utilice Mover flechas de herramients a una posición donde la
orientación de la herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de coor-
denadas de la función seleccionada.
4. Compruebe la orientación del PCH calculada y aplíquela al PCH seleccionado pulsando
Ajustar.
Carga
El peso de la herramienta del robot está especificado en la parte inferior de la pantalla. Para
cambiar este ajuste, simplemente pulse el campoo de texto blanco e introduzca un peso nuevo.
El ajuste se aplica a todos los PCH definidos. Para obtener más información sobre la carga
máxima permitida, consulte el Manual de instalación del hardware.
Estimación de carga
Esta función permite que el robot ayude a definir la carga útil correcta y el centro de gravedad.
Utilizar el asistente de estimación de carga útil
1. En la pestaña Instalación, en General, seleccione PCH
2. En la pantalla PCH, en Carga útil y Centro de gravedad, pulse el icono .
3. En el asistente de estimación de carga útil pulse Siguiente
4. Siga los pasos para definir las cuatro posiciones.
Definir las cuatro posiciones requiere mover el brazo robótico a cuatro posiciones diferen-
tes. Se mide cada posición. Las mediciones individuales se pueden modificar pulsando los
campos del centro de gravedad e introduciendo valores.
5. Una vez se han completado todos los valores pulse Finalizar
Versión 5.0.0 II-75 CB5