Función - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Carga de un programa de Inicio
Una vez se enciende la caja de control se carga un programa predeterminado. Además, el progra-
ma predeterminado también se carga automáticamente cuando se entre en la pantalla Ejecutar
programa (consulte 14) y no hay ningún programa cargado.
Inicio de un programa de Inicio
El programa predeterminado se inicia automáticamente en la pantalla Ejecutar programa. Cuan-
do el programa predeterminado está cargado y se detecta la transición del flanco de entrada
externa especificada, el programa se inicia automáticamente.
Durante el inicio, el nivel de señal de entrada en uso no está definido. Al seleccionar una tran-
sición que coincida con el nivel de señal en el inicio, el programa se ejecuta inmediatamente.
Además, si sale de la pantalla Ejecutar programa o pulsa el botón de parada en el Panel, desac-
tiva la función de inicio automático hasta que se vuelva a pulsar el botón de ejecución.
Inicialización automática
El brazo robótico se inicializa automáticamente. En la transición del flanco de entrada externa
especificada, el brazo robótico se inicializa completamente, independientemente de la pantalla
visible.
La liberación de frenos es la etapa de inicialización final. Durante la liberación de frenos, el bra-
zo robótico realiza un movimiento menor y emite unos clics. Además, los frenos no se pueden
liberar automáticamente si el montaje configurado no coincide con el montaje detectado (ba-
sándose en los datos del sensor). En este caso, el robot debe inicializarse manualmente en la
pantalla de inicialización (consulte 15).
Durante el inicio, el nivel de señal de entrada en uso no está definido. Al seleccionar una transi-
ción que coincida con el nivel de señal en el inicio, el brazo robótico se inicializa inmediatamente.
17.1.10 Función
La Interfaz de comunicación con herramienta TCI permite que el robot se comunique con una
herramienta acoplada mediante la entrada análoga de herramienta del robot. Esto elimina la
necesidad del cableado externo.
Una vez activada la Interfaz de comunicación con herramienta, se pierde la disponibilidad de
todas las entradas análogas de herramienta.
Activar la Interfaz de comunicación con herramienta
1. En Polyscope, pulde el botón Activar para editar la tasa de baudios, la paridad y los bits de
parada.
2. En los menús desplegables relevantes, seleccione los valores apropiados. Puede editar la
transmisión y recepción inactiva en caracteres pulsando en el campo de texto e introdu-
ciendo un valor nuevo
3. Pulse el botón Desactivar para desactivar la TCI.
Nota: Cualquier cambio en los valores se envía inmediatamente a la herramienta. Si cual-
quier valor de instalación difiere de lo que utiliza la herramienta, aparece una advertencia.
Entrada analógica desactivada
Una vez activada la TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible para la Configura-
ción E/S de la instalación y no aparece en la lista de entradas. La entrada análoga de herramienta
CB5 II-82
17.1 Registros
Versión 5.0.0