Introducción A La Comunicación Canopen; Can; Frame De Datos; Frame Remoto - WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación

1 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN
Para la operación del convertidor de frecuencia CFW-11 en red CANopen, es necesario conocer el modo como la
comunicación es hecha. Para eso, este ítem trae una descripción general del funcionamiento del protocolo
CANopen, conteniendo las funciones utilizadas por el CFW-11. Para una descripción detallada del protocolo,
consulte la documentación CANopen indicada en el ítem anterior.

1.1 CAN

La red CANopen es una red basada en CAN, lo que significa decir que ella utiliza telegramas CAN para
intercambiar datos en la red.
El protocolo CAN es un protocolo de comunicación serial que describe los servicios de la camada 2 del modelo
ISO/OSI (camada de enlace de datos)
el modo de detección de errores, validación y determinación de los mensajes.

1.1.1 Frame de Datos

Los datos en una red CAN son transmitidos a través de un frame de datos. Este tipo de frame es formado
principalmente por un campo identificador de 11 bits
puede contener hasta 8 bytes de datos.
identificador
11 bits

1.1.2 Frame Remoto

Además del frame de datos, existe también el frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no posee campo de
datos, solo el identificador. Funciona como una requisición para que otro dispositivo de la red transmita el frame
de datos deseado.

1.1.3 Acceso a la Red

En una red CAN, cualquier elemento de la red puede intentar transmitir un frame para la red en un determinado
instante. Caso dos elementos intenten acceder la red al mismo tiempo, conseguirá transmitir aquello que enviar el
mensaje más prioritario. La prioridad del mensaje es definida por el identificador del frame CAN, cuanto menor el
valor de este identificador, mayor es la prioridad del mensaje. El telegrama con el identificador 0 (cero)
corresponde al telegrama más prioritario.

1.1.4 Control de Errores

La especificación CAN define diversos mecanismos para control de errores, lo que la torna una red muy confiable
y con un índice muy bajo de errores de transmisión que no son detectados. Cada dispositivo de la red debe ser
capaz de identificar la ocurrencia de estos errores, e informar los demás elementos que un error fue detectado.
Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de
transmisión o recepción es detectado, y decrementado cuando un telegrama es enviado o recibido con suceso.
Caso ocurra una cuantidad considerable de errores, el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados:
Warning
: cuando ese contador pasa de un determinado límite, el dispositivo entra en el estado de
significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores.
Error Passive
: cuando este valor ultrapasa un límite mayor, elle entra en el estado de
para de actuar en la red al detectar que un otro dispositivo envió un telegrama con error.
Bus Off
: por último, tenemos el estado de
recibir telegramas.
1
En la especificación del protocolo CAN, es referenciada la normativa ISO 11898 como definición de la camada 1 de este modelo (camada
física).
2 La especifica CAN 2.0 define dos tipos de frames de datos:
solamente frames standard son aceptos.
1 . En esta camada, son definidos los diferentes tipos de telegramas (
2
byte 0 byte 1 byte 2
bus off
, en el cual el dispositivo no irá más enviar o no irá más
standard
arbitration field
( ), y un campo de datos (
8 bytes de datos
byte 3 byte 4 byte 5
extended
(11bits) y (29 bits). Para el protocolo CANopen del CFW-11,
data field
byte 6 byte 7
error passive
, donde elle
frames
),
), que
warning
,