WEG CFW-11 Serie Manual De La Comunicación página 4

P0706 - C
ONTADOR DE
P0707 - C
ONTADOR DE
P0708 - C
ONTADOR DE
P0709 - C
ONTADOR DE
P0721 - E
STADO DE LA
P0722 - E N
STADO DEL
4 DICCIONARIO DE OBJETOS ..............................................................................................................23
4.1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO .................................................................................................. 23
4.2 TIPOS DE DATOS .......................................................................................................................... 23
4.2.1 Tipos Básicos.......................................................................................................................... 23
4.2.2 Tipos Compuestos .................................................................................................................. 24
4.2.3 Tipos Extendidos ..................................................................................................................... 24
COMMUNICATION PROFILE
4.3
MANUFACTURER SPECIFIC
4.4
DEVICE PROFILE
4.5
5 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN ......................................................................27
5.1 OBJETOS DE IDENTIFICACIÓN ..................................................................................................... 27
5.1.1 Objeto 1000h - Device Type................................................................................................... 27
5.1.2 Objeto 1001h - Error Register ................................................................................................. 27
5.1.3 Objeto 1018h - Identity Object ............................................................................................... 28
5.2 SERVICE DATA OBJECTS - SDOS ................................................................................................... 28
5.2.1 Objeto 1200h - Servidor SDO ................................................................................................ 29
5.2.2 Funcionamiento de los SDOs................................................................................................... 29
5.3 PROCESS DATA OBJECTS - PDOS ................................................................................................. 30
5.3.1 Objetos mapeables para los PDOs .......................................................................................... 31
5.3.2 PDOs de recepción................................................................................................................. 32
5.3.3 PDOs de transmisión .............................................................................................................. 35
5.4 EMERGENCY OBJECT - EMCY....................................................................................................... 38
5.5 SYNCHRONIZATION OBJECT - SYNC ........................................................................................... 38
5.6 NETWORK MANAGEMENT - NMT ................................................................................................. 39
5.6.1 Control de los estados del esclavo ........................................................................................... 39
5.6.2 Control de Errores - Node Guarding........................................................................................ 40
5.6.3 Control de Errores - Heartbeat ................................................................................................ 42
5.7 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACIÓN .......................................................................................... 44
6 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS PARA DRIVES....................................................................................45
DEVICE CONTROL
6.1
6.1.1 Objeto 6040h - Controlword .................................................................................................. 47
6.1.2 Objeto 6041h - Statusword..................................................................................................... 48
6.1.3 Objeto 6060h - Modes of operation........................................................................................ 49
6.1.4 Objeto 6061h - Modes of operation display............................................................................. 49
VELOCITY MODE
6.2
6.2.1 Bits de control y estado ........................................................................................................... 50
6.2.2 Objeto 6042h - vl target velocity ............................................................................................. 50
6.2.3 Objeto 6043h - vl velocity demand ......................................................................................... 50
6.2.4 Objeto 6044h - vl control effort .............................................................................................. 51
6.2.5 Objeto 6046h - vl velocity min max amount ............................................................................. 51
6.2.6 Objeto 6048h - vl velocity acceleration.................................................................................... 51
6.2.7 Objeto 6049h - vl velocity deceleration.................................................................................... 52
7 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACIÓN CANOPEN .........................................53
A133 - S
IN ALIMENTACIÓN EN LA
B O
A134 - ....................................................................................................................................... 53
US FF
N
A135 - E
ODE
RROR DE
T CAN R
ELEGRAMAS ECIBIDOS
T CAN T
ELEGRAMAS RANSMITIDOS
E B O ................................................................................................ 21
RRORES DE US FF
M CAN P
ENSAJES ERDIDAS
C CAN
OMUNICACIÓN OPEN
CAN ........................................................................................................ 22
UDO OPEN
- OBJETOS PARA COMUNICACIÓN.................................................. 25
- OBJETOS ESPECÍFICOS DEL CFW-11 ................................................. 25
- OBJETOS COMUNES PARA DRIVES .................................................................... 26
- OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE ............................................................ 46
- OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE............................................................... 50
I CAN............................................................................................ 53
NTERFACE
G
............................................................................................................. 53
UARDING
..................................................................................... 20
................................................................................ 21
.......................................................................................... 21
........................................................................................ 22
4