NAiS FP Serie Manual De Usuario página 137

FPΣ
(*5): Sentido de giro
La salida de pulsos se realiza de acuerdo con el sentido de giro seleccionado. La operación varía
dependiendo del sentido de giro y del punto de paso configurados como se muestra a
continuación.
CH2
Dirección 1
CW
(*6): Método de interpolación circular
Método de definición de un punto de paso:
La función calcula el centro y el radio del círculo que han de seguir ambos ejes.
Método de definición del centro del círculo:
La función calcula el el radio del círculo que han de seguir ambos ejes.
Ruta de posicionamiento
Dirección 1
Y (CH2)
Centro O
(Xo, Yo)
Supongamos que el canal CH0 pertenece al eje X y el canal CH2 al eje Y.
Fv: Velocidad compuesta
Fx:
Velocidad compuesta eje X
Fy: Velocidad compuesta eje Y
r: Radio
|Ye ---Yo|
Fx= Fv sin θ = Fv
r
CH2
CW
CH0
CW
Dirección 0
Posición actual S (Xs, Ys)
Fx
θ
r
Fv
Fy
θ
X (CH0)
Punto de paso P (Xp, Yp)
Punto de destino E (Xe, Ye)
O (Xo, Yo): Centro (Centro del círculo)
S (Xs, Ys): Inicio (Posición actual)
P (Xp, Yp): Paso (Posición de paso)
E (Xe, Ye): Fin (Posición de destino)
Fy= Fv cos θ = Fv
Dirección 0
CH0
CW
|Xe ---Xo|
r
7.4 Función de Salida de Pulsos
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