5. Puesta a punto
Paso/
Descripción
D
i ió
6.1 Preseleccionar
6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(Bytes de control 4 y
5 ... 8)
5 ... 8)
6.2 Iniciar orden
6.2 Iniciar orden
6.3. Orden en marcha
6.3. Orden en marcha
6.4 Orden finalizada
6.4 Orden finalizada
0: señal 0
1: señal 1
x: no relevante (indiferente)
F: flanco positivo
S: condición de posicionado: 0 = absoluto
Tab. 5/12: Bytes de control y de estado Modo de posicionado en modo directo"
Festo GDCP−SFC−LACI−PB−ES es 0812NH
6. Modo directo: Modo de posicionado
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4
Velocidad
Velo
Preselección de velocidad
cidad
(0 ... 100 %)
Byte 5...8
Posición
Pos.
Posición nominal
nom.
(incrementos)
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 3
FUNC
FAST
XLIM
VLIM
CDIR
0
0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
1 = relativo
Bytes de estado
Byte 4
Velo
cidad
Byte 5...8
Pos.
real
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
0
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
F
1
SPOS 1
CONT COM2 COM1
ABS
Byte 3
S
0
0
0
SDIR
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
0
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
1
1
SPOS 1
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
0
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
0
1
SPOS 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocidad
Mensaje de respuesta de
velocidad (0... 100 %)
Posición
Posición actual
(incrementos)
OPM2 OPM1
HMI
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
0
FUNC
FAST
XLIM
VLIM
CONT COM2 COM1
0
0
0
0
0
0
OPM2 OPM1
HMI
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
1
0
0
OPM2 OPM1
HMI
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
1
1
1
ACK
HALT
1
1
ABS
S
0
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
0
1
5−57
Capítulos
