5. Puesta a punto
Byte de estado 2 (SPOS)
Bit
Español
B0
Parada
HALT
B1
Confirmación
ACK
de inicio
B2
Motion
MC
Complete
B3
Confirmación
TEACH
para la
programación
tipo teach−in o
muestreo
B4
El eje se
MOV
mueve
B5
Error de
DEV
seguimiento
B6
Supervisión
STILL
de detención
B7
Actuador
REF
referenciado
5−46
Inglés
Descripción
Parada
= 0: HALT está activado
= 1: HALT no activado, el eje puede moverse
Acknowledge
= 0: preparado para arrancar (referenciar, jog)
Start
= 1: inicio ejecutado
Motion
= 0: tarea de posicionado activa
Complete
= 1: tarea de posicionado completada, si procede
con fallo
Importante:
MC se activa tras la conexión (estado Drive disabled").
Acknowledge
Según la configuración en PNU 354:
Teach /
PNU 354 = 0: indicación del estado teach−in
Muestreo
SPOS.B3 = 0: preparado para Teach−in
SPOS.B3 = 1: teach−in, el valor actual es transferido
PNU 354 = 1: indicación del estado de muestreo
SPOS.B3 = 0: sin flanco.
SPOS.B3 = 1: ha aparecido un flanco. Nuevo valor
Para el muestreo de posiciones:
véase la sección 5.7.12
Axis is Moving
= 0: velocidad del eje < Valor límite
= 1: velocidad del eje >= valor límite
Deviation
= 0: no hay error de seguimiento
Warning
= 1: error de seguimiento activo
Standstill
= 0: tras MC el eje permanece en la ventana de
warning
tolerancia
= 1: tras MC el eje permanece fuera de la ventana de
tolerancia
Axis is
= 0: actuador no referenciado
Referenced
(debe realizarse un recorrido de referencia)
= 1: actuador referenciado
de posicionado disponible
Festo GDCP−SFC−LACI−PB−ES es 0812NH
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