Tabla de contenido
7. Control del dispositivo (Device Control)
start_homing_operation
enable_ip_mode
change_set_immediately Sólo en el Profile Position Mode:
Bit 5
Bit 6
relative
Bit 7
reset_fault
Bit 8
halt
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
En el Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del
recorrido de referencia parametrizado. Un flanco
descendente interrumpe prematuramente un
recorrido de referencia activo.
En el Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando tengan que
evaluare los registros datos de interpolación.
Se valida mediante el bit ip_mode_active en
statusword. Véase también el capítulo 8.4 en
cualquier caso
Si este bit no está activado, al iniciar una orden
de desplazamiento primero se procesa la orden
que esté en curso y después se empieza con la
nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento
en curso será interrumpido inmediatamente y
será reemplazado por la nueva orden de
posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3
en cualquier caso.
Sólo en el Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor
refiere la posición de destino (target_position
de la orden actual de posicionamiento a la
posición nominal (position_demand_value) del
regulador de posición.
En la transición de cero a uno el controlador de
motor intenta validar los errores existentes. No
obstante, la validación sólo es posible si se ha
eliminado la causa del error.
En función de modes_of_operation:
En el Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
posicionamiento en curso. Se frena con
profile_deceleration. Una vez finalizado el
proceso se activa en statusword el bit
target_reached. El borrado del bit no causa
ningún efecto.
)
87
Tabla de contenido
