Tabla de contenido
5. Procedimiento de acceso
El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDOs y dos Receive-PDOs.
En los PDOs se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de
objetos, es decir, el PDO recibe como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real
de posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se
transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo
de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los
bytes de datos 0 ... 3 del PDO y a los bytes 4 ... 7 el valor real de velocidad.
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos
describen los ajustes necesarios para ello.
5.3.1 Descripción de los objetos
Identificador
del PDO
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Número de bytes de datos (aquí 8)
181
Len
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
h
Identi-
ficador
Inicio valor real posición (D0 ... D3)
COB_ID_used_by_PDO
En el objeto COB_ID_used_by_PDO debe introducirse el
identificador al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que
debe recibirlo. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente
está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los
PDOs.
El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado,
es decir, está activado el bit 31. Para modificar el COB-ID debe
respetarse la siguiente secuencia:
-
lectura del COB-ID
-
escritura del COB-ID leído + 80000000
-
escritura del nuevo COB-ID + 80000000
-
escritura del nuevo COB-ID, el PDO vuelve a estar activo.
El bit 30 activado al leer el identificador indica que el objeto no
puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora
durante la escritura y siempre está activado durante la lectura.
Inicio valor real velocidad
(D4 ... D7)
h
h
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