Tabla de contenido
4. Activación de CANopen
Número de nodo:
Microinterruptor ON/OFF
1
2
3
4
5
6
7
Velocidad de transmisión:
Microinterruptor ON/OFF
9
10
En total deben ajustarse 3 parámetros distintos:
-
Número de nodo básico
Para identificar unívocamente en una red debe asignarse a cada participante un
número de nodo que sólo puede aparecer una vez en la red. Mediante ese número de
nodo se direcciona el dispositivo.
-
Velocidad de transmisión
Este parámetro determina en kBaud la velocidad de transmisión utilizada en el bus
CAN. Tenga en cuenta que para velocidades de transmisión elevadas la longitud
máxima de cable es muy corta.
-
Opciones
Todos los dispositivos existentes en una red CANopen envían una señal de conexión
(Bootup-Message) a través del bus, que contiene el número de nodo del emisor. Si el
controlador de motor recibe una señal de conexión que corresponde a su propio
número de nodo se origina el error 12-0.
Por último puede activarse el protocolo CANopen en el controlador de motor. Recuerde
que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está
desactivado.
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EJEMPLO
Significado
ON
El microinterruptor 1 es el bit de menor
valor
ON
1011011 = 91
OFF
ON
ON
OFF
ON
Significado
ON
El microinterruptor 9 es el bit de menor
valor
00=125 kBaud
01=250 kBaud (ejemplo)
OFF
10=500 kBaud
11=1000 KBaud
Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las
funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el
conjunto de parámetros del controlador de motor.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
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