Ejemplos De Selección Del Offset; Ausencia De Offset De Los Dedos, Agarre Exterior; Offset Positivo De Ambos Dedos, Agarre Exterior - Festo HGPPI Serie Manual Del Usuario

5. Programación
5.3.4 Ejemplos de selección del offset
1
Dedo 1
2
Dedo 2
Figura 5/5: Offset = 0
1
Dedo 1
2
Dedo 2
Figura 5/6: Offset > 0
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Para posicionar una pinza, siempre se toma la pieza como
referencia. Si la pieza es agarrada desde fuera, se habla de
agarre exterior". En cambio, si los dedos agarran la pieza
desde dentro, se habla de agarre interior".

Ausencia de offset de los dedos, agarre exterior

1

Offset positivo de ambos dedos, agarre exterior

1
2
2
5−17