Tabla de contenido
5. Programación
5.4.3 Pasos en la secuencia de inicio de una función
1
Número de
función,
parámetros de
valores
nominales,
bits de selección
del dedo
2
Valores reales,
palabra de error
Figura 5/9: Secuencia de inicio de una instrucción
Núm. de paso Descripción del proceso
1
En los datos de salida, el PLC/IPC escribe el número de función, los parámetros de
valores nominales 1 a 4 y la selección de mordaza correspondientes a la instrucción
deseada.
2
Una vez transmitidos todos los parámetros, el PLC/IPC coloca el bit de arranque en
el byte de arranque de la palabra de control.
Con un flanco ascendente 0 } 1 al inicio, el slave HGPPI acepta el pedido y señaliza
3
dicha aceptación colocando el bit 1 aceptar instrucción" (ACK acknowledge) en la
palabra de estado.
Antes de la colocación de ACK, la HGPPI ejecuta las siguientes acciones:
Conversión de las coordenadas de dedo en coordenadas de mordaza
Verificación de los límites de los valores nominales
Aceptación de los nuevos valores nominales e inicio de la instrucción
Reinicialización del bit de estado movimiento completado"
(MC motion complete)
Conmutación de los valores reales de acuerdo con el número de función de la
instrucción
4
El bit aceptar instrucción" (ACK) = 1 ha sido reconocido por el PLC. El PLC vuelve a
poner el bit de arranque a 0 con el fin de preparar el inicio de la siguiente instrucción.
5
La pinza sigue el bit aceptar instrucción" (ACK). Solamente después de poner este
bit a 0 puede ser detectado un nuevo flanco de inicio.
Tabla 5/19: Descripción del proceso de una instrucción de inicio
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
1 2
3
1
Inicio
ACK
MC
2
Tenga en cuenta el orden de los diferentes pasos a la hora de
iniciar una función:
4
5
5−27
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